传统车辆转规控算法岗秋招记录

基本信息:本硕985传统车辆方向,自学转规控方向,两段开源项目,一段混动相关实习一段智驾相关实习,提前批投的主要是规控/控制算法方向

一些自己的思考吧(8.16记):面这些智驾赛道到现在,感觉他们面试中问到的关于车辆的东西微乎其微,面试官更关注代码能力和对项目的熟悉程度(做了什么,哪些创新,哪些方法,使用这些方法的原因,优化,实际应用场景)。我本人是自己找的项目做,然后看的论文加了自己的东西,受限只能做仿真,面试中经常被提到缺少实车经验(这个真的很重要,尤其对做控制的人),其次自己的代码能力薄弱,只能慢慢补足。有相同规划的友友一定要提前准备,早点开始刷题,然后深挖一下自己项目里的东西,最好不要仅仅是复现别人的或者只是调参。控制算法本身就挺成熟了,如果只会控制算法其实有点劣势,但是能把这一块做精做深,面试也一定够的,共勉!

(8.24)刚说完问车辆知识的不多就被文远的面试官打脸了,于是这些天补充了些车辆动力学和理论力学的知识,还有控制学的书也重新捡起来看,重点关注零极点配置,稳定性,常用的控制算法的推导过程,过程参数的影响和优化途径。

美的库卡中国(机器人运动控制)

状态

8.3一面:

项目中用到的控制算法的调参方式;假设一个场景,分析问题和调控方法;常用控制算法对比;c++相关:面向对象的三大特征,展开说说“继承”;虚函数和纯虚函数的区别;使用的本地IDE(Visual Studio)底层原理清楚吗?其他:对库卡中国的了解,职业规划。

通过

8.29二面(40min):
面试官很nice,很注重控制算法基础的考察,问了LQR的cost function,LQR的模型线性化,线性化方法了解几种,稳定性分析,出了一个车道保持的场景题,反问了对代码能力的要求?答:主要是C语言,对控制算法要求更高,代码要求能读懂能改。

待反馈

华为车BU

状态

7.27 机考,算法题(2h)

1.统计表达式计算时间;

2.九宫格;

3.最优城市高铁修建方案;

通过

8.9一面(40min):

项目里的控制算法的实现细节,深入聊了实现过程,做了哪些优化;提出一种实际问题问解决思路;了解过哪些控制算法,对比一下;对混动实习的PHEV架构表示好奇,深入问了PHEV动力学仿真和电车的区别;

coding:编写一个字符串压缩程序将字符串中连续出现的重复字母进行压缩,并输出压缩后的字符串。压缩规则:(1) 仅压缩连续重复出现的字符。比如字符串“abcbc”由于无连续重复字符,压缩后的字符串还是“abcbc”(2) 压缩字段的格式为字符重复的次数 + 字符。例如:字符串“xxxyyyyyyz”压缩后就成为“3x6yz”

通过

8.10 二面(50min:

两个项目分别展开深入问,LQR实现的流程和细节,MPC在实际应用中如果出现无法求解或者跟踪精度较差,有哪些调节方式?MPCLQR在实际应用中的差别?你觉得动力学建模中有哪些是要格外关注的?

coding:给定一个无序正整数数组nums,以及一个正整数target。请计算,能否从nums中选取若干个元素,使其和为target,可以则输出true,否则输出false

通过

8.16业务主管面(30min):

主要聊项目,做了哪些工作,哪些改进。算法在实际中和仿真中的差异有没有考虑,有没有实车调试经验。抓住我说的话反问了很多点,偏传统方向为什么想做控制?你觉得你有哪些优势?想base哪里(我回答北京,比较严肃的告诉我规控岗可能主要在上海,问我是否能接受,告诉我控制算法比较成熟了,他们更愿意要一些有过经验可以直接上手的,我如果进组了可能有很多要积累的。

通过,泡池子

地平线

状态

(注:提前批内推码免笔试)

8.5一面(1h):

项目方面深入问了自己的思考和优化(抗扰观测器)和(动态加权矩阵的LQR)如何实现,MPC的实现过程等

coding1.已知lnx+x^2(0,1)内有解,用数值方法求解,精度0.0001.(牛顿法或二分法)

2.从矩阵左上角走到右下角路径加和的最小值,并要求输出最短值对应的路径。

通过

8.5二面(40min):

面试官是做控制出身的,问的比较深,给了很多实际的场景,提问控制的方法和可行性分析,MPCLQR的区别,不同的车辆模型的区别,控制算法的选择等;之后是对部门业务的详细说明;

通过

8.19三面(1h):

展开问了项目,交流了算法的细节,出了两道开放性题目。聊了职业规划,自我评价,反问了新入职员工的培训流程。

通过

8.30HR

文远知行

状态

7.24 机考,算法题,每题一百分:1.自动驾驶线路;

2.植物大战僵尸(模拟);

3.两台扫地车对角线遍历,类似leecode.498对角线遍历

OC两道,通过

8.15一面(1h:

深入问了项目中用到的横纵向算法,问了线性化方法中的前向欧拉和中值欧拉,问了LQR动态矩阵,我选择的控制量及选择原因,对比MPCLQRSCANer仿真软件的应用和接口知识。

Coding:给定一个无序不连续数组,用最小交换次数排序,理解错了题意用了桶排序,后面被告知用快排加一个哈希表记录然后知道下标后再交换,面试时没完全理解题意最后没通过,感觉自己代码能力还欠缺很多。没想到面试官给了机会,附上后来写的代码:
#include<iostream>
#include<vector>
#include<unordered_map>
#include<algorithm>
using namespace std;
int main() {
	vector<int> nums;
	int x;
	while (cin >> x) {
		nums.push_back(x);
	}
	int cnt = 0;
	unordered_map<int, int> hash;
	vector<int> tmp = nums;
	sort(tmp.begin(), tmp.end());
	for (int i = 0; i < tmp.size(); i++) {
		hash[tmp[i]] = i;
	}
	for (int i = 0; i < nums.size(); i++) {
		if (hash[nums[i]] ==i ) continue;
		else {
			int tmp1 = hash[nums[i]];
			swap(nums[i], nums[tmp1]);
			cnt++;
		}
	}
	for (int i = 0; i < nums.size(); i++) {
		cout << nums[i]<<" ";
		
	}
	cout << endl;
	cout << cnt;
	return 0;
}


通过

8.18二面(1.5h)降维打击的面试,全程高能。问了MPC的稳定性判定方法,PID调参的方法,接着出了很多题目(英文,涉及知识包含刚体动力学、旋转坐标系 、车辆二自由度模型、侧偏角产生的原因(深入的问),什么情况下侧偏角会增大等)高压面试,面试官不苟言笑,没有互动只有不断的追问和出题,最后coding是一个类似于leetcode435无重叠区间的题目。

感谢信

科大讯飞

状态

7.23机考,选择题加三道算法题,选择题范围很广,大都不会。算法题:

1.排序题,加一个判断条件;

2.朴素贝叶斯算法(完全不会);

3.模拟计算器;

通过

8.14一面(错过)

8.21一面(20min)问了点项目的知识,主要问了其中一段实习经历,问了用到的软件和算法

我给记错时间了(潜意识里觉得不会周天面)给错过了,HR说再帮我约时间不过估计悬了,不过这周又被捞了;

8.30二面

蔚来汽车

状态

开始投了一个系统设计岗(官网描述非常笼统),到二面才发现和自己学的一点不匹配,于是终止流程重新走下面的;(所以投的时候一定要慎重,不然白白浪费时间);

8.5号收到转向控制算法工程师的笔试邀请

待更新

特斯拉

状态

投的电池先进工艺工程师(研究生期间做燃料电池动力学仿真)

通过简历筛选

8.19一面(30min):英文自我介绍,主要问了电池方面的知识,偏笼统的问,问了研究生做的项目和发的论文,介绍了岗位内容

通过

8.24二面(30min)问了电池pack的技术,问了电芯的组成和工艺等等,强调了英语交流的能力,介绍岗位

通过

理想汽车

状态

8.16一面(40min:

投的是底盘电控工程师,主要针对项目对控制算法深入问,对MPC问的较多,诸如考虑滑移率和轮胎附着系数的MPC应用场景,MPC的控制序列只取第一个值作为控制输入,如果想优化效率,可以采取哪些优化措施。路面附着系数突变对MPC的影响?问了做过的仿真有哪些场景,做一些对比,这些场景更考验哪方面的跟随能力。

通过

8.13二面(1h:问了项目的整体实现,归纳概括难点进行说明。问了算法优化的方向,对可行性提出疑问并探讨了几个问题,介绍了岗位技能需要。

通过,发放意向书

上汽泛亚智驾中心

状态

8.17一面:聊了MPCLQR算法,介绍算法实现细节,算法对比,算法的适用性和工业场景的适用性,向我介绍了泛亚这边做泊车和车道保持用到的控制算法。两个面试官,聊得很轻松。

通过,发放意向书

智加科技

状态

8.23一面(1h):面试官是控制算法出身,问的问题很有深度,主要就控制系统的稳定性深入很多问题,涉及到零极点配置,稳定性的概念,稳定性的判别方法,无输入系统如何判断是否稳定,LQRPID能否在横向控制中实现一样的效果,两者的相似之处,你觉得应该怎么实现,coding是写一个PID控制的类,提供对外接口,接受观测值和参考值,输出控制量。

待反馈

大疆

状态

机考:忘记具体的日期了,主要是现代控制理论和自动控制的知识,题目很新颖也挺难的,答的不好

通过

8.30一面

其他一些智驾赛道的企业

状态

暂未开始流程或者我已经被默认刷掉了(苦笑.jpg

待更新


#控制算法##华为##地平线#
全部评论
太强了兄弟,看了你的经历分享才发现自己找不到好工作是有原因的
6 回复 分享
发布于 2022-09-14 22:44 江西
强者,像我地平线直接是简历挂
2 回复 分享
发布于 2022-09-05 22:39 重庆
和老哥情况差不多啊😂,不过我没有实习
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发布于 2022-08-11 15:12
想问一下智加科技是线控开发岗吗?
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发布于 2022-10-11 10:33 湖北
理想汽车2023提前批校招目前已开启,有打算找工作的师弟师妹们,可以通过以下链接内推投递,全程进度跟随,无笔试。 https://www.nowcoder.com/discuss/1009803
1 回复 分享
发布于 2022-08-10 19:42
m
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发布于 2023-03-11 17:43 北京
欢迎同学后续可以关注一下北京可以科技,做消费级机器人的公司~
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发布于 2022-10-07 11:07 北京
老哥,请问特斯拉面试要英文吗
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发布于 2022-10-05 16:05 广西
大佬
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发布于 2022-09-16 16:16 上海
赞,希望楼主持续更新
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发布于 2022-09-02 00:52 浙江
太强了我的哥
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发布于 2022-08-31 08:29 广东
楼主 请问华为是提前批吗
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发布于 2022-08-28 22:00 上海
其实规划前景肯定比控制好,但是奈何现在规划和决策绑定比较深,感觉很多规划的岗位都和深度学习强化学习绑定在一起了
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发布于 2022-08-16 23:51 上海

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06-28 15:51
东南大学 golang
背景:9本海硕,go后端或者react前端都有投2025年6月开始找6月初阿里云后端,组比较核心,boss上主动联系+打电话确认了毕业时间实习时长,本来以为是hr结果就是我二面的面试官。由于统一笔试已经结束了没有笔试。一面过,上来写三条题,问你什么语言,可以用本地ide而且还没让开共享屏幕(唯一一个)三条力扣全是easy,30min我还略微超时。不过应该都没问题。主要问xss,sql,csrf攻击的具体原理,如果你是attacker获取cookie传给自己网站+linux命令,项目部署到linux怎么打包,怎么运行,怎么报错,git背后的原理,http一些知识,网页访问加载不出来如何排查,管道命令,面试官人非常好,很温柔然后还有引导一面和简历还是强相关的如果没有写打一些比赛感觉不会问红黑树之类的,网上的面经不是很有参考价值,还是吃透自己简历。二面挂,面试官上来介绍自己做什么业务,问了docker,react,es6新特性,go,处理文件权限(chmod),DeepSeek和chatgpt原理,还问了我的电脑上go,node版本,我说我忘了,平时没有可以关注(大雷!),高并发场景优化,面试官甚至问我熟悉哪个后端,可以问知道的方面,但是当时才开始的第一个准备的太差了,非常遗憾,感觉组应该是挺好的。阿里云面试非常快,挂了都是秒挂,自己心里一般也有感觉。6月中做了华为笔试(七牛云笔试冲突没做,其实应该选这个,这家用go,大家记得这家确定有时间笔试再投,因为不能换笔试时间),华为用的acm模式非常不习惯,而且和训练的力扣差距有点大,只记得第二道是比较版本,版本号选择三种方案之类,acm没有提前训练挂。还有心理测评随便填也挂了重做了一下pdd投递后估计是错过了6月中的最后一次笔试后面没有消息,饿了么和字节跳动投了后端都没有消息,刷到快手前端岗位有在6月招人投了一下百度前端突然联系都不知道什么时候投的,打电话捞的前端,而且当天打电话要求当天面,浅拷贝深拷贝,js数据类型,http,cdn,如何隐藏元素,url输入到展示,高并发场景优化。面试官背景很吵闹,然后出的题目一个是promise混杂async看输出什么,第二题排序,我用go写,是一条easy,一开始看错题目以为是有序链表排序(力扣正好之前刷了),结果就是合并两个无序数组排序,然后做错,结果是挂了,这时候是心态不稳定,感觉前端也没什么准备文远知行后端笔试挂,题目挺难的,第二题拓扑+一些处理一直没看明白,第一题通过75%自己看不出错哪儿了,第三题没时间。而且c++/python用的比较多的公司,确实和我不太合适,感觉进面试至少ac2+,不过大佬朋友是面算法直接免了笔试,她现在在那里还挺开心的,感觉也是不错的公司。这时候有点着急了感觉后端一方面java比较多,go机会少,一方面自己非常需要一个实习,本科做的实习不太垂直,而且也比较水,开始投前端➕一些小公司。主要发现确实投的太晚了开始焦虑6月下两个mini公司很快就过了,一家可以线上,一家进行了一些pua,不过说可以等我面完大公司,这时候接了线上的那个活,挺简单的也学了很有意思的知识,心态初步稳定。京东捞了测试(6月中投递),前端也有联系说可以面水滴公司捞了前端,水滴公司一面纯聊天,感觉像hr面只问了一个技术问题,url输入到展示的过程,然后是超级漫长的介绍业务,反问虾皮捞了前端一面好未来后端做了笔试(选择题排序算法,图,都是很基础的本科学过的,makefile不知道怎么用的,同时感觉有单选出错了,剩下三条笔试全原题,ac&nbsp;2.33,组合总和二这个不会写直接返回空通过33%)美团做了笔试(前面选择差不多,本科一些东西+chatpt相关知识,笔试美团应该自主命题,我这边ac1.x,有的算法思路没问题不能ac100%,其实用什么语言的公司感觉有差距,之前训练美团笔试时就发现同样语言用java可ac100%,美团java还是用的比较多)第一志愿后端无人问津,所以也不能推进下面的志愿字节跳动捞了前端一面。51world前端&nbsp;验证码前端生成逻辑,超大图片切块处理逻辑等还有一些前端常规问题,两人面试地平线后端(发现5月21开始招人,之前6月初都没看到相关信息),原来说没人,hr告诉我有一个实习生走了,导师不让实习,于是速推简历开始面试,一面直接共享屏幕牛客写了一条mid,和我说做过可换题,随到的mid题比较简单,5min&nbsp;ac,于是加了一条问go&nbsp;routine获取url列表中url信息并输出到不同文件,磕磕绊绊的,没再细问,用本地ide结果被发现提示太多,在力扣环境里写的这个题问docker直说自己了解的不深入,没有追问许多文件文件定时扫描删除,答分块处理等不太满意ssl原理&nbsp;倒背如流结果被说有备而来go&nbsp;time.now原理,linux命令,go的一些八股(已经完全无印象)回答的没啥问题&nbsp;一面已过(需要三面很漫长)minimax面试官帮投无消息,快手前端无消息3,4月赶紧投,等到6月投就是这样
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