1. FreeRTOS 中任务栈溢出是如何检测的?configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 的两种模式有什么区别?答:FreeRTOS 提供两种栈溢出检测方式,通过 configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 配置:模式1:在任务切换时检查栈指针是否超出栈边界。速度快,但如果溢出后栈指针又回来了,可能漏检。模式2:在任务创建时用固定值(0xA5)填充整个栈空间,切换时检查栈末尾的几个字节是否被改写。检测更可靠,但有轻微性能开销。两种模式都会在检测到溢出时调用 vApplicationStackOverflowHook(),用户在这里处理错误(比如打印任务名...