小鹏一面-3D视觉岗位

只有半个小时，就是自我介绍加询问项目
因为我习惯说我们我们，所以介绍完问我项目我做了哪些部分
答3D这边基本都是我做的，2D相关的另一个同学做的
问foundationpose这个算法做什么用的
答零样本的位姿计算，输入rgb，depth，mask，cad，输出pose
面试官比较关心是2D匹配还是3D匹配
答2D这边的我不太熟悉，我猜测这个模型应该是在2D做匹配
简单介绍一下ICP匹配的原理
有点紧张答得一般，说了一下一开始给初始值，后面迭代
然后让我介绍了一下开发的交互功能具体怎么实现
问ros的通信模式有几种
答发布订阅，服务客户，我就记得这两种
问数据就是相机驱动发布出来，基于ros的订阅话题吗
答是的
问测试是怎么算的
答自己生成的测试数据
面试官给出了一种实测的方案，可以在机械臂上放置一支笔之类的
问耗时做了哪些优化
答点云降采样，减少迭代次数等
问怎么从相机坐标系转到机械臂坐标系
答甲方标定之后给我们旋转矩阵，我们做坐标变换，这里可以答的更好，其实是做了tf变换
反问
1.面试结果什么时候出
2.具体业务
3.面试表现，哪里可以改进
这里面试官说我的github有点乱而且还有别人的签名
哈哈哈哈居然还有别人的签名没删干净，github要怎么写啊，有没有大佬教教
面试官人好好，求个二面
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