美的一面hr面

岗位：电控硬件工程师

1.面试官先做了自我介绍，特别和蔼可亲的面试官，然后让你做自我介绍。

巴拉巴拉……

2.介绍一下所做毕业课题的创新点。

我的课题是和常州市变电站合作的项目，题目为基于变电站的巡检机器人路径规划与轨迹跟踪控制研究，研究主要分为四个方向，第一个方向就是巡检机器人从充电室出发，要遍历多个巡检点，再返回充电室。这就需要获得巡检点的访问顺序，使机器人在上述过程中走的路径最短。这就是一个旅行商问题，我主要用了深度强化学习训练，编码并解码网络，这是之前别人没有做过的。

第二个方向就是获得了巡检点顺序以后，需要为任意两个点之间规划一条最优路径。这就是路径规划问题，对比了各种路径规划算法以后，选择了适合变电站场景的快速随机扩展树算法。在传统算法的基础上，我进行了五项改进：分别是目标偏置，自适应步长，融合改进的人工势场法，路径剪枝优化，路径平滑，使路径规划时间和长度均比之前减小了很多。

第三个方向就是获得了两个点之间的最优路径以后，需要对巡检机器人进行轨迹跟踪控制，使巡检机器人能够跟踪所规划路径轨迹。先对巡检机器人进行运动学模型建模，然后加入了滑模控制，设计了一种有双曲正切函数以及幂次趋近律的新型趋近律，并融合了模糊控制，使巡检机器人能够稳定跟踪预定轨迹，并且没有抖振。

第四个方向就是基于巡检机器人的动力学模型的轨迹跟踪控制，很多时候运动学模型不能满足实际控制要求，在运动学轨迹跟踪控制的基础上，分别用反演思想和改进的滑模控制方法设计了动力学控制器，最后验证了动力学控制器的有效性。

3.在项目进行中遇到了哪些困难，是如何解决的？

我曾经跟着导师做有关变电站的项目，期间我负责对变电站巡检机器人进行路径规划算法设计，当时我的首要任务就是选择适合变电站场景的路径规划算法并使巡检机器人所走的路径最优。经过对比发现，选择了基于采样的快速随机扩展树算法，但是当时编写的算法跑出来效果不是很好，规划的路径长度需要提高。后来，我查阅了很多文献资料，并关注了十几个做路径规划方向的技术博主，并写了很长一段文字向他们请教，最后在一篇文献和这些博主的帮助下，我成功想到了现在已经做的路径剪枝优化，成功的达到了变电站的目标要求，路径长度比之前缩短了30%。

4.除了你面试过程中说的线上与人合作的案例，有没有现实中团队合作的例子，大概说一下。

那是在学长学姐毕业前进宿舍楼收书的时候，我作为爱心屋主要负责人，负责学长学姐宿舍楼扫楼的分工以及如何把书放回爱心屋的货架上。当时我面临的困难有三个:1.宿管阿姨看到我们不是这栋宿舍楼的，阻拦我们进楼收书；2.干事们比较害羞放不开，不敢敲开学长学姐宿舍的门；3.收的书很沉，怎么把收的书运回爱心屋。针对这些情况，我采取了三个解决办法：1.和阿姨耐心沟通，让阿姨知道我们是学校的一个学生组织，是学校组织负责人让我们来收书的，另外进楼的时候登记一下，把校园卡押在阿姨那里，出去的时候再拿走；2.自我示范，带领干事们看一遍，怎么敲开学长宿舍的门和他们沟通要不要捐书；3.去辅导员那里登记并借几个小推车，用小推车把书推回爱心屋。并给干事们大气，把团队凝聚到一起，进行合理的分工协作，最终收到了3000多本书，成功保障了爱心屋书籍的筹集。

5.除了爱心屋那次，你觉得哪次是你人生中最难忘的时刻？

我觉得是在我本科毕业后的那个暑假，当时疫情爆发，我去做了为期一个月的疫情防控志愿者和基层工作志愿者，负责了很多基层工作，其中最难忘的就是组织全镇人民做全员核酸的时候，当时需要维持秩序和分配试管。从开始到结束一共五个多小时，全程穿着防护服，带着防护手套，当时手出汗被防护手套泡得发白，这是当时我觉得很能体现我人生价值的地方。

6.除了在学习中用到你的专业方向知识，还有在生活中什么地方能用到你方向的专业知识？

除了在学习中，我还在哔哩哔哩分享自己的技术经验和专业知识，也会在评论区给他们答疑，他们也会给我反馈。从研一上学期到现在，一对一答疑帮助了不下于100个的同学，帮助他们解决学习上和专业上的困难和疑惑，收获了他们的一致好评。

7.反问环节。

(1)能不能谈谈面试官您作为一个公司老员工对公司的感受?

(2)请问面试官，一面完多久出结果呀。

跟面试官聊了有28分钟，我觉得这是我感觉接到的面试中最好的体验了，面试官人特别好，特别和蔼可亲，一直对着你微笑，整个人状态特别松弛，就和聊天一样。