关于华勤技术结构笔试

感觉现在结构工程师的岗位是不是很少啊，投了好多家结构工程师的岗位，基本都是简历挂，但是投自动化或者硬件岗就能过

拓竹｜当你入职一家3D打印公司be like…吃不完的零食和喝不完的果汁都是次要机器随便玩，耗材随意打才是最最最重要的！！！好像现在比较流行写面经或者工作体验贴我也来尝试一下先说一下公司情况拓竹科技是一家致力于用前沿机器人技术彻底革新桌面级3D打印产业的科技企业。拓竹科技作为消费级3D打印行业领导者，自2022年推出首款颠覆性产品以来，已推动全球3D打印市场格局发生结桔构性变革：公司当前全球及国内市场份额达第一。入职快3个月的工作体验：我是综合行政，武汉属于分公司，领导在深圳总部，总体来说比较自由，安排好自己的事情，做完下班，没人push，业务的负责人也很好沟通工作时间：9：00-18：00 ...

1.首先让我简短的自我介绍，照着PPT简单过了一遍。2.问我机械臂结构有自锁吗？应该是考虑到运动过程中（如跳跃）机器人稳定性的问题吧。机械臂如何在高动态的运动过程中保持静止？我说通过限位结构来实现，他说我讲的太空泛了。后面整理了一下思路，说先给机械臂设定一个收纳的位姿，然后额外添加一个电机通过四连杆控制一个限位机构卡主机械臂，利用死点来限位。事后又想了想感觉不太对劲啊，市面上的现有的双足+机械臂的产品也没听说有这种自锁的啊。按我的理解就是结构上只需要保证机械臂的强度和刚度，剧烈运动过程中不会失效就行了吧。如何保持稳定应该是算法上的考量吧，根据运动过程中的一些数据，机械臂电机通过一套算法维持在当前角度不变之类的。或者他的意思是引导我想一想具有自锁功能的结构？电机外面加个蜗轮蜗杆减速器，直接自锁？3.然后问了电机的种类，项目人数。接着问夹取物体时前端重心怎么控制的？之前设计机械臂时真没考虑过夹取物体质量对机械臂的影响。一般的机械臂都是固定在地面或者基座上的，所以末端负载主要就是看各个关节的电机能否提供足够的扭矩，可以通过雅可比矩阵进行重力补偿。我的机械臂是安装在双足机器人上的，所以除了重力补偿外，还需要考虑这个重力对机器人的一个影响。现在市面上好像有更高级的算法去控制，这个应该是结构上能解决的吗？4.接着问材料，主要是碳板和pla；又问了线驱动方面的东西，包括绳子材料、张紧方式。5.机械臂上的连杆为什么是拱形的？我说直线的话会和大臂撞上，做成拱形可以提高转动角度。追问，感觉我的连杆好多，看着很乱，如果让我优化的话有没有办法变整洁，如何减少构件数量？我说我这么设计就是为了降低末端的质量和转动惯量，感觉想不出来。唉，陷入思维的死胡同了，市面上的产品好像都是直驱的。还是实验室实物的算法调的不稳定，所以才需要进行轻量化。算法到位的话，直接把上面机械臂的运动也考虑进去，直接在上面加个宇树的机械臂多省事啊。6.爪子部分的复位弹簧是怎么选的？我说买了一些挨个试，他让我说怎么算的。7.为什么用碳板？他的受力特点8.腿部轻量化的时候有没有校核？分享一下计算过程，问了我脚底的接触力怎么算的我说仿真得到的，他笑而不语。我说考虑到他自身的重力以及落地时的速度，根据冲量定理Ft=mv.9.反问。

总面试时间30分钟左右，我觉得面试的不太好，但面试官给的反馈还可以结果今天收到了感谢信，好吧还是我太菜了