韶音结构岗二面

1.首先让我简短的自我介绍，照着PPT简单过了一遍。

2.问我机械臂结构有自锁吗？应该是考虑到运动过程中（如跳跃）机器人稳定性的问题吧。机械臂如何在高动态的运动过程中保持静止？
我说通过限位结构来实现，他说我讲的太空泛了。后面整理了一下思路，说先给机械臂设定一个收纳的位姿，然后额外添加一个电机通过四连杆控制一个限位机构卡主机械臂，利用死点来限位。
事后又想了想感觉不太对劲啊，市面上的现有的双足+机械臂的产品也没听说有这种自锁的啊。按我的理解就是结构上只需要保证机械臂的强度和刚度，剧烈运动过程中不会失效就行了吧。如何保持稳定应该是算法上的考量吧，根据运动过程中的一些数据，机械臂电机通过一套算法维持在当前角度不变之类的。
或者他的意思是引导我想一想具有自锁功能的结构？电机外面加个蜗轮蜗杆减速器，直接自锁？

3.然后问了电机的种类，项目人数。接着问夹取物体时前端重心怎么控制的？
之前设计机械臂时真没考虑过夹取物体质量对机械臂的影响。一般的机械臂都是固定在地面或者基座上的，所以末端负载主要就是看各个关节的电机能否提供足够的扭矩，可以通过雅可比矩阵进行重力补偿。我的机械臂是安装在双足机器人上的，所以除了重力补偿外，还需要考虑这个重力对机器人的一个影响。现在市面上好像有更高级的算法去控制，这个应该是结构上能解决的吗？

4.接着问材料，主要是碳板和pla；又问了线驱动方面的东西，包括绳子材料、张紧方式。

5.机械臂上的连杆为什么是拱形的？我说直线的话会和大臂撞上，做成拱形可以提高转动角度。追问，感觉我的连杆好多，看着很乱，如果让我优化的话有没有办法变整洁，如何减少构件数量？
我说我这么设计就是为了降低末端的质量和转动惯量，感觉想不出来。唉，陷入思维的死胡同了，市面上的产品好像都是直驱的。还是实验室实物的算法调的不稳定，所以才需要进行轻量化。算法到位的话，直接把上面机械臂的运动也考虑进去，直接在上面加个宇树的机械臂多省事啊。

6.爪子部分的复位弹簧是怎么选的？我说买了一些挨个试，他让我说怎么算的。

7.为什么用碳板？他的受力特点

8.腿部轻量化的时候有没有校核？分享一下计算过程，问了我脚底的接触力怎么算的
我说仿真得到的，他笑而不语。我说考虑到他自身的重力以及落地时的速度，根据冲量定理Ft=mv.

9.反问。
#秋招笔面试记录#