浅谈：freeRTOS

1、内存管理

freeRTOS提供5种内存管理方式，heap_1-heap_5，通常采用heap_4，其特点是相邻空闲碎片可合并，且效率较高；

2、任务管理

任务调度依据优先级实现，处理器优先处理优先级高的任务，若优先级相同，采用分时处理原则，每个时间片通常为1Tick/1ms；

优先级取值范围为0~(configMAX_PRIORITIES – 1)，其中configMAX_PRIORITIES在配置文件中设置，通常不超过32，

数值越高优先级越高，这一点恰好和中断相反，每个优先级都会维护一个优先级队列，以此来调度处理器；

3、任务同步

freeRTOS任务同步主要通过semaphore和mutex实现，其中mutex通过优先级继承可防止优先级反转；

任务通信主要通过队列实现，另外事件组也可用于任务同步与通信，configUSE_16_BIT_TICKS=1表示每个事件组包含16位，

其中高8位保留，通常用于系统时间戳，第8位可用于表示事件；configUSE_16_BIT_TICKS=0表示每个事件组包含32位，其余

不变；另外，事件组可同时保留多个，用于不同任务之间的隔离与维护方便；

4、中断管理

中断分为响应式和抢断式，通常4位，16个级别进行划分，划分由NVIC实现，通常只包含响应式中断足矣，数值越小优先级越高；

中断服务例程（ISR）需要尽可能简短，尽量做一些数据获取/转移、位操作之类的，具体的数据处理与响应交由具体任务实现即可；

注意ISR中不能调用xTaskDelay()这种可被阻塞的函数，因为ISR没有可用的上下文被阻塞起来，所以freeRTOS对这类函数通常设置了两套API，其中一套用于任务调用，另外一套在尾部加FromISR，如xQueueSendFromISR()，用于ISR，可防止ISR被阻塞；

任务可被阻塞的函数通常设计队列处理、信号量、事件组、任务通知、软件定时器等相关函数。