文远知行一面凉经
之后面试也在此更新
背景
985本硕，slam研究方向，无论文，达摩院自动驾驶实习
投递时间
20210815
一面 20210827
面试官准时到，总共面试时间一小时二十分钟，一面主要问基础知识
C++
- vector resize和reserve区别
- 返回值优化
- 缓存命中率
- map 和 unordered map区别，空间很多时间很紧，选择哪一个
- map里面[]和at有什么区别
- aMap是map类的对象，通过aMap[key]取值和通过aMap.at(key)取值的区别如下：
aMap[key]如果key不存在会添加key，不会抛出异常；
aMap.at(key)会检查key，如果不存在会抛出异常。
- 如果在vector中写一个第k小的元素，find_kth函数，该怎么构建？
- 和快排思路很像，快排是怎么实现的？
- 随机取一个值，然后左右指针遍历，比这个值大的放右边
- find_kth思路和快排很相似：
- 这种方法时间复杂度是多少？
- O(2n)
多视图题目
- 对级线和对级点是什么关系？对级约束具体的物理意义是什么？
- 如果相机是平移运动，那么对级线是什么样子？
视觉算法题
- 给出一个三角形的三个点的坐标，该三个点构建一个三角形，写一个函数，可以输出三角形内随机的一个点的位置。
解答：分解到两条边上random，然后两条边random系数之和小于1
代码题
给定一个矩形的左下角坐标点以及右上角坐标点，同时给出圆圆心的位置以及半径，判断有没有重叠区域。
bool Intersect(double x_bl, double y_bl, double x_tr, double y_tr, double xc, double yc, double r) {
// 获得矩形描述
double width = x_tr - x_bl;
double height = y_tr - y_bl;
double rect_mid_x = x_bl + width / 2;
double rect_mid_y = y_bl + height / 2;
// change circle center to First region
double new_xc, new_yc;
// 2 region
if(xc > rect_mid_x && yc < rect_mid_y){
new_xc = xc;
new_yc = yc + (rect_mid_y - yc) * 2;
}
else if (xc < rect_mid_x && yc < rect_mid_y){
new_xc = xc + (rect_mid_x - xc) * 2;
new_yc = yc + (rect_mid_y - yc) * 2;
}
else if (xc < rect_mid_x && yc > rect_mid_y) {
new_xc = xc + (rect_mid_x - xc) * 2;
new_yc = yc;
}
else {
new_xc = xc;
new_yc = yc;
}
// get distance;
double u = GetNearestDistance(x_tr - rect_mid_x, y_tr - rect_mid_y,
new_xc- rect_mid_x, new_yc - rect_mid_y);
if(u < r)
return true;
return false;
}
double GetNearestDistance(double x, double y, double x_p, double y_p) {
double dx = x_p - x;
double dy = y_p - y;
double distance = sqrt(pow(max(dx, 0), 2) + pow(max(dy, 0)));
return distance;
} https://www.zhihu.com/question/24251545/answer/27184960 因为coding和c++不行
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