阿里菜鸟-无人驾驶系统开发/C++面经

首先，就是直接问我研究方向相关的东西。因为我投的是菜鸟自动驾驶系统开发，涉及到ROS和操作系统、网络，面试官就问我ROS的缺点、我的研究方向做了哪些改进、ROS2.0和ROS1.0的区别、有没有看过ROS2.0的代码。因为毕业设计还做的不多，所以只答了偏理论的东西。然后接着问我移植了哪些ROS的代码、ROS core的代码有没有移植、遇到哪些问题，我说移植了一些必要的库，问题主要是boost、glog、log4cxx等，ROS代码大部分都移植过去了，还有些动态库没移植。

接下来，就是操作系统相关的东西。问我进程、线程相关的东西：怎么创建新的线程、了解哪些锁、有没有自己做过相关的项目、共享内存和网络通信的差别。这些问题应该都是和ROS系统开发有关的知识点，我除了锁不懂之外，其他勉强都答了一下。

然后应该是固定套路，问一些编程的基础知识了。主要是问我主要用什么语言（我说主要是C++，python会一点），C++虚函数的原理是什么（没答出来）、用过哪些STL的容器，list和vector的差别（list是我用的最少的容器，所以这个我没答上来）。还有对链表熟悉吗，怎么判断一个链表有没有环，链表和数组的差别是什么。

最后是问我对自动驾驶了解多少，能说多少就说多少。我从高精地图开始说，识别、自定位、各种传感器的优缺点、路径规划等都说了一些，面试官说我谈得太细了，后面不用说了，再问了我有没有看过百度Apollo的代码，我说没有；有没有算法方面的经验，我说了一些决策的代码。

最后就问我有什么想问的。我主要问了他们目前在系统方面的框架是不是ROS，操作系统用什么。回答是主要基于Linux上的ROS，因为菜鸟目前做的都是低速，系统调度速度什么的影响不大，但是后面会需要改进的。

总体来说，应该是我的毕业设计项目和无人驾驶系统很符合，所以问我项目非常多，大部分时间都在谈这个了，我的机器人比赛基本没问。但是涉及到相关的基础知识就反映出我相关储备很差，没答上来的也很多，所以望各位好好打牢基础。坐等结果吧。