文远知行内推

自动驾驶方向（超详细真题+复盘）
🔥 个人背景：985本硕，一段自动驾驶相关实习，刚走完文远知行算法岗（感知方向）的全流程，热乎的面经分享！

📌 面试流程概览
笔试：4道编程题（中等难度，动态规划+图遍历为主）。
技术一面：代码手撕 + 项目深挖（50分钟）。
技术二面：数学题 + 场景设计题（40分钟）。
技术三面（总监面）：技术视野 + 业务理解（30分钟）。
HR面：常规问题（薪资/职业规划）。
全程周期：约3周（中间有等美国面试官时差协调）。

💻 技术面真题回忆

1. 手撕代码题
题目1：零钱兑换变种
题干：给定硬币面额数组和总金额，求恰好凑成金额的最少硬币数，若无法凑出返回-1。
Follow-up：如果要求输出所有可能的组合，如何优化空间？
坑点：面试官追问了滚动数组优化和剪枝策略。
题目2：线段交点算法
题干：给定二维平面上两条线段（由端点坐标表示），判断是否相交，若相交返回交点坐标。
边界情况：线段平行但不重合、端点重合、浮点数精度处理。
解法：参数方程法，注意分母为0的情况！
题目3（系统设计）：实现 shared_ptr 的引用计数
要求：线程安全、支持拷贝构造和赋值操作。
考点：RAII思想、锁的使用（面试官让对比mutex和atomic的性能差异）。

2. 项目深挖问题
问题1：你在点云处理项目中提到的循环推断问题是什么？如何解决？
答：详细解释了OD（目标检测）与跟踪模块的相互依赖导致误差累积，最后引入卡尔曼滤波的先验估计做修正。
追问：为什么不用粒子滤波？对比过效果吗？
问题2：激光雷达与相机的时间戳不同步，会导致哪些问题？你们怎么做的同步？
答：提到了硬件触发同步+软件插值法，面试官让手写伪代码描述插值逻辑。

3. 场景设计题
题目：设计一个停车场车辆调度系统，支持实时路径规划（车辆从入口到车位的最优路径）。
要求：
如何表示停车场地图？
如何处理动态障碍物（如行人）？
路径最优的定义（时间最短 vs 转向最少）？
我的思路：用栅格地图+A算法，动态障碍物用局部重规划（D Lite），面试官让分析时间复杂度。

🚀 备考建议（血泪总结）
刷题重点：力扣动态规划（背包问题）、几何计算题（线段/矩形相交）、系统设计（智能指针/线程池）。
项目复盘：
务必理清项目的技术链条（输入-处理-输出-优化）。
准备1-2个失败案例，说明如何定位和解决问题（面试官超爱问这个！）。
自动驾驶知识：
必看文远知行的技术文章（如多传感器融合方案）。
了解行业竞对方案（如Waymo、Cruise的路径规划特点）。

💡 最后的小吐槽
三面总监疯狂追问：“如果特斯拉FSD和我们的方案在十字路口相遇，谁的决策更优？为什么？”
HR面被压力测试：“如果给你发offer，你会多快离职当前实习？”（差点没接住😅）

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