自动驾驶

🔥 个人背景：985本硕，一段自动驾驶相关实习，刚走完文远知行算法岗（感知方向）的全流程，热乎的面经分享！📌 面试流程概览笔试：4道编程题（中等难度，动态规划+图遍历为主）。技术一面：代码手撕 + 项目深挖（50分钟）。技术二面：数学题 + 场景设计题（40分钟）。技术三面（总监面）：技术视野 + 业务理解（30分钟）。HR面：常规问题（薪资/职业规划）。全程周期：约3周（中间有等美国面试官时差协调）。💻 技术面真题回忆1. 手撕代码题题目1：零钱兑换变种题干：给定硬币面额数组和总金额，求恰好凑成金额的最少硬币数，若无法凑出返回-1。Follow-up：如果要求输出所有可能的组合，如何优化空间？坑点：面试官追问了滚动数组优化和剪枝策略。题目2：线段交点算法题干：给定二维平面上两条线段（由端点坐标表示），判断是否相交，若相交返回交点坐标。边界情况：线段平行但不重合、端点重合、浮点数精度处理。解法：参数方程法，注意分母为0的情况！题目3（系统设计）：实现 shared_ptr 的引用计数要求：线程安全、支持拷贝构造和赋值操作。考点：RAII思想、锁的使用（面试官让对比mutex和atomic的性能差异）。2. 项目深挖问题问题1：你在点云处理项目中提到的循环推断问题是什么？如何解决？答：详细解释了OD（目标检测）与跟踪模块的相互依赖导致误差累积，最后引入卡尔曼滤波的先验估计做修正。追问：为什么不用粒子滤波？对比过效果吗？问题2：激光雷达与相机的时间戳不同步，会导致哪些问题？你们怎么做的同步？答：提到了硬件触发同步+软件插值法，面试官让手写伪代码描述插值逻辑。3. 场景设计题题目：设计一个停车场车辆调度系统，支持实时路径规划（车辆从入口到车位的最优路径）。要求：如何表示停车场地图？如何处理动态障碍物（如行人）？路径最优的定义（时间最短 vs 转向最少）？我的思路：用栅格地图+A算法，动态障碍物用局部重规划（D Lite），面试官让分析时间复杂度。🚀 备考建议（血泪总结）刷题重点：力扣动态规划（背包问题）、几何计算题（线段/矩形相交）、系统设计（智能指针/线程池）。项目复盘：务必理清项目的技术链条（输入-处理-输出-优化）。准备1-2个失败案例，说明如何定位和解决问题（面试官超爱问这个！）。自动驾驶知识：必看文远知行的技术文章（如多传感器融合方案）。了解行业竞对方案（如Waymo、Cruise的路径规划特点）。💡 最后的小吐槽三面总监疯狂追问：“如果特斯拉FSD和我们的方案在十字路口相遇，谁的决策更优？为什么？”HR面被压力测试：“如果给你发offer，你会多快离职当前实习？”（差点没接住😅）欢迎讨论！ 大家有面过文远或其他自动驾驶公司的吗？求分享经验～✨✨现在文远知行还在招实习！最后附上学长给的内推码以及内推链接，可以更快筛选简历 ！✨内推链接：https://app.mokahr.com/m/campus_apply/jingchi/2137?recommendCode=DS17ugTB#/jobs🎯内推码：DS17ugTB（填码简历优先审！）春招和实习均可投递哦～岗位内推！#面经# #实习# #春招# #文远知行# #算法岗# #算法工程师# #自动驾驶#     

自动驾驶方向（超详细真题+复盘）🔥 个人背景：985本硕，一段自动驾驶相关实习，刚走完文远知行算法岗（感知方向）的全流程，热乎的面经分享！📌 面试流程概览笔试：4道编程题（中等难度，动态规划+图遍历为主）。技术一面：代码手撕 + 项目深挖（50分钟）。技术二面：数学题 + 场景设计题（40分钟）。技术三面（总监面）：技术视野 + 业务理解（30分钟）。HR面：常规问题（薪资/职业规划）。全程周期：约3周（中间有等美国面试官时差协调）。💻 技术面真题回忆1. 手撕代码题题目1：零钱兑换变种题干：给定硬币面额数组和总金额，求恰好凑成金额的最少硬币数，若无法凑出返回-1。Follow-up：如果要求输出所有可能的组合，如何优化空间？坑点：面试官追问了滚动数组优化和剪枝策略。题目2：线段交点算法题干：给定二维平面上两条线段（由端点坐标表示），判断是否相交，若相交返回交点坐标。边界情况：线段平行但不重合、端点重合、浮点数精度处理。解法：参数方程法，注意分母为0的情况！题目3（系统设计）：实现 shared_ptr 的引用计数要求：线程安全、支持拷贝构造和赋值操作。考点：RAII思想、锁的使用（面试官让对比mutex和atomic的性能差异）。2. 项目深挖问题问题1：你在点云处理项目中提到的循环推断问题是什么？如何解决？答：详细解释了OD（目标检测）与跟踪模块的相互依赖导致误差累积，最后引入卡尔曼滤波的先验估计做修正。追问：为什么不用粒子滤波？对比过效果吗？问题2：激光雷达与相机的时间戳不同步，会导致哪些问题？你们怎么做的同步？答：提到了硬件触发同步+软件插值法，面试官让手写伪代码描述插值逻辑。3. 场景设计题题目：设计一个停车场车辆调度系统，支持实时路径规划（车辆从入口到车位的最优路径）。要求：如何表示停车场地图？如何处理动态障碍物（如行人）？路径最优的定义（时间最短 vs 转向最少）？我的思路：用栅格地图+A算法，动态障碍物用局部重规划（D Lite），面试官让分析时间复杂度。🚀 备考建议（血泪总结）刷题重点：力扣动态规划（背包问题）、几何计算题（线段/矩形相交）、系统设计（智能指针/线程池）。项目复盘：务必理清项目的技术链条（输入-处理-输出-优化）。准备1-2个失败案例，说明如何定位和解决问题（面试官超爱问这个！）。自动驾驶知识：必看文远知行的技术文章（如多传感器融合方案）。了解行业竞对方案（如Waymo、Cruise的路径规划特点）。💡 最后的小吐槽三面总监疯狂追问：“如果特斯拉FSD和我们的方案在十字路口相遇，谁的决策更优？为什么？”HR面被压力测试：“如果给你发offer，你会多快离职当前实习？”（差点没接住😅）欢迎讨论！ 大家有面过文远或其他自动驾驶公司的吗？求分享经验～✨✨现在文远知行还在招实习！最后附上学长给的内推码以及内推链接，可以更快筛选简历 ！✨内推链接：https://app.mokahr.com/m/campus_apply/jingchi/2137?recommendCode=DSvUVMDa#/jobs【内推码】DSvUVMDa #实习#                                   #校招#                                   #内推#                                   #自动驾驶#                                   #应届#                   

自动驾驶C++后端技术栈适宜建议- 对自动驾驶和机器人相关领域感兴趣，想从事该领域工作- 本科或研究生基于ros框架，研究过算法方向，但是发布顶刊论文比较吃力，学历不占优势- 目前只学过C++通用的技术栈，想钻营一个细分领域，提高自己校招的竞争优势- 以上总结三种建议，后续学习需要花大量时间C++通用技术栈Linux学习Ubuntu系统（x86/ARM）熟悉Ubuntu操作系统的基本知识和常用命令。在x86和ARM不同体系结构上进行开发或运行，了解不同体系结构的特点和差异。Linux操作系统知识Linux的基本概念和原理，包括进程管理、内存管理、文件系统、设备驱动等。深入了解Linux的进程间通信机制，如管道、套接字和信号等。Linux系统函数知识熟悉Linux系统提供的常用函数，比如文件操作、进程管理、网络编程等。(大家常做的webserver项目)Linux相关性能分析和优化知识了解Linux性能分析工具和优化技术，识别和解决系统性能瓶颈工具如top、iotop、strace、perf等进行性能分析和排查问题C++C++基础语法包括变量、数据类型、运算符、条件语句、循环语句等C++特性面向对象编程（OOP）、类和对象、继承、多态性智能指针，线程库，C++常用特性模板编程了解模板的基本语法、函数模板、类模板、模板特化等常见标准库boost库，STL库计算机通识技术栈数据结构，设计模式，计算机网络，计算机操作系统自驾领域技术栈项目构建工具cmake、bazelhttps://github.com/Kitware/CMakehttps://github.com/search?q=bazel&type=repositoriesros1ros教程：https://wiki.ros.org/ros基本原理- Nodes：ROS系统由多个节点组成，每个节点代表一个进程，可以是传感器、控制算法等。节点之间通过Messages进行通信。- Topics：主题是节点之间进行异步通信的方式，一个节点可以Publish消息到一个主题，其他节点可以通过Subscribe该主题来接收相关消息。- Services：服务是节点之间进行同步通信的方式，一个节点可以提供一个服务，其他节点可以请求该服务来获取特定的信息或执行特定的操作。- Parameter Server：参数服务器是一个分布式的键值存储系统，用于存储和共享配置参数和运行时参数。节点可以从参数服务器中读取和写入参数。- Messages：ROS使用基于消息的通信模型，消息是以特定格式定义的数据结构，用于在节点之间传递信息。消息可以是标准类型（如整数、字符串等），也可以是自定义的复杂数据类型。发布订阅模型，消息序列化协议（json,protobuf,xml)ros相关源码roscpp https://wiki.ros.org/roscpproscpp_serializationapollogithub: https://github.com/ApolloAuto/apollocyber: https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/cyber通信模块：intra， shm，fastddscyber doc: https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/04_CyberRT/序列化协议：protobufDDSros2 ,apollo常见：fastdds ：https://github.com/eProsima/Fast-DDS #自动驾驶#  #机器人#  #C++后端#  #Linux#

（随缘更新中...，纯干货放在前面的一些话：如果想咨询问题或者让我帮忙看简历的可以私戳（无偿但不一定及时回25年整个秋招感觉下来目前算法需求量比较大的方向就是三个：自驾，多模态，大模型。其他的像传统的cv方向岗位已经很少了，这个从每家的招聘岗位就能看出来来去年找实习和秋招其实没有找到太多自驾的经验贴，更多都是自己在摸索，希望这一篇帖子能够给下一届希望进入算法或者自驾方向的同学一点点信息bg：双9本硕+1自驾实习经历+1b会offer：美团，百度，阿里，蔚来，极氪，零跑，旷视，商汤，小马智行，卡尔动力，轻舟智航，比亚迪，tplink，科大讯飞，贝壳找房，一汽自驾…防开盒有些细节就不展示了，同校的uu如果想了解offer细节可以私戳我秋招面试经验（个人经验：1.代码：面试的过程中感觉整体自驾中大厂对于leetcode难题的需求比往年低，我整个秋招只遇到过hot 100中的几道hard，其他的大部分都是hot100中的medium，还有一些是没见过的medium或者easy，但是基本都不算难。有些面试官喜欢就实际问题出一些独特的代码题，这种lc也根本刷不到，也没必要特殊准备。还有些会考察pytorch和numpy的基本使用，这里主要会考察广播机制的使用。transformer的默写是最常考到的题了，建议直接把vit的代码背下来，直接默写有好几个面试官在面试到最后就只是把代码考核走个流程，出个hot100的medium，这种一般就是通过前面的项目经历就已经有决定了，代码只是公司要求的流程。2.项目/八股：秋招很容易遇到小同行面试官，所以一旦发现对方是小同行的时候尽量别想着糊弄过去了，一旦对方发现你在含糊，直接可能心里就挂了。还不如解释清楚哪里具体是自己负责的，哪里没有那么清楚。比如我之前实习主要是做端到端的算法模型，对于交付和数据预处理就没有那么清楚。校招的面试官也不会要求你面面俱到，有一部分做的比较精了就可以。常见的问题：你具体做了哪部分？业界或者学术界针对这个问题这几年的发展是怎么样的？你在实现过程中遇到了什么问题？具体怎么解决的？你还有哪些自己的思考？八股来说不用拿一本花书或者西瓜书去背，我觉得意义没那么大，但是基本的梯度下降，优化器，正则化，还有cnn和transformer的基本原理肯定是要非常熟的，这些也是实际会用的，不算八股3.自驾行业（个人观点，updating目前大部分自驾厂商都在推端到端了，所以端到端和大模型是25秋招最火的几个方向，也是hc相对比较多的4.面试应对技巧（updating这一部分是我在面试过程中总结的如何让不同的面试官都能get到你的能力小同行（细节方向一致）：大同行（自驾方向）：大大同行（算法方向）：不同行（hr）：5.面试特殊好评（差评就不公开写了：美团：面试官技术非常扎实，还会很认真给建议卡尔动力：面试官会讲解他们公司的技术，一二面偏技术交流updating后续关于自驾的学习路线还有一些自驾方向的问题随缘更吧 #投了多少份简历才上岸#   #自动驾驶#   #你觉得技术面多长时间合理？#   #算法# #你觉得技术面多长时间合理？# #听到哪句话就代表面试稳了or挂了？# #我的秋招总结#

首先感谢文远某HR，回复速度很快，属于秋招到现在遇到最好的几个HR之一（虽然文远HR整体很抽象）一面：问项目，问实习经历蔚来实习这段问得很细，基本就是整个项目打碎一块一块问；Momenta的实习因为描述得比较详细所以没怎么再深入提问手撕：线段求交点写得一般，有点混乱，被问到是否可以减少拷贝复制，赶紧回答自定的struct可以指针传，其它参数可以传const引用，面试官说问题不大二面：面试约得很早（7~9点），面试官人在美国，早上起个大早脑子不清楚，对着面试官直呼HR偏向聊天，问两段实习中的难点和亮点1. 问对于基于规则的lidar点云前处理过程中使用OD印证是否会存在循环推断2. 问基于极坐标系的恒定步长采样存在什么问题，是否有其它解决方法3. 问我本科专业和硕士专业为我从业带来哪些相关方法或者优势（本科力学，硕士土木），只能乱扯说涉及到矩阵论方法和大量几何相关算法，而且车辆从传感器数据辨识到操控本质也是非线性动力学系统说得自己绷不住了手撕：写一个shared_ptr，实现拷贝构造、析构、委托构造，并验证引用计数对不对这块写得磕磕巴巴，准备了半天算法结果是写类，最后本来要让我写线程安全的引用计数，时间不够没写。疑似这里要挂我了，写着写着给面试官写麻了三面：纯coding，没笔试是吧，这里等着呢😡1. emplace_back(move()), push_back(move()), emplace_back(), push_back()速度排序2. 描述下vector底层实现，扩容是怎么扩容的，扩容的时候有哪些构造方式3. reserve和resize什么区别，没有默认构造、拷贝构造只有移动构造等的自定义类可以resize吗4. 引导计算：扩容复杂度，总共移动多少次？元素总共构造多少次？对元素的总操作次数多少次？从空vector开始一直emplace_back的期望复杂度（或者平均复杂度）是多少？（涉及到一个幂级数求和）5. 手撕，一个array，有若干个数字，一些query，表示区间端点，需要对区间求和。array中的元素可以任意乱序存在，问所有query的最大值是多少。刚开始想区间合并，后来经提示发现没必要，写得很丑陋，要得能当场调出来，他们assert样例都准备好了...调是调出来了，但是被指出有很多多余的操作，有点寄四面：仍然是美国面试官，貌似是大leader，压力很大1. 如何避免梯度消失？（要求4种+的解决方法...）2. batch normalization是啥？给下公式3. resNet听过吗，解释下？4. 手撕：写一个哈夫曼树问：你这个树1w个节点占多大内存？（说字节和kb都不行，非要说mb...）你这个树对于1000个叶子结点总共会有多少个结点？（答不出来）我宣布第四面是目前最搞心态的一场面试，也不问项目履历，就追着深度学习问，手撕也是以前几乎没怎么练过的，再加上早上7点开面6点半起了个大早，压力非常大，还有就是那种在技术高手眼皮下的无处遁形感而且貌似和面试官有沟通问题，他的问题重复三四遍都没听懂最寄的一集--------更新：四面挂...... #文远知行# #自动驾驶# #面经##软件开发笔面经#

更新10.30目前已意向/oc：轻舟，卡尔，旷视，小米，零跑，速腾，虹软，九识等消息：理想，卓驭，pdd，华为，商汤-----------------------------------------------更新10.23pdd待三面轻舟加面（感知TL面）小米貌似要开奖了-----------------------------------------------更新10.15bg：双9，无顶会，中厂实习，自驾感知方向，做的比较杂，LD，OD，视觉，lidar都做过一些，coding随想录和hot100两遍由于实习未结束，从8月中旬起陆续投递30多家公司，投递较晚，错过大部分提前批，投的基本都是各家正式批感知算法岗（不敢去卷端到端），一部分都还没有进度，总结下开启面试的公司进度已oc：轻舟（2+1）：岗位比较契合，和一面面试官聊的比较好，二面leader面，hr面后无后续小米（2+1）：2轮技术面，1轮加面，日常实习，常规校招，hc紧张（神仙组，神仙mentor！！！）卡尔动力（3+1+1）：感知组，三轮技术面，均有coding，一轮hr，一轮CEO面旷视（3+1）：两轮技术面，一轮主管面，感知没被捞，结果让端到端组捞起来了，跨入端到端为数不多的机会九识（2+1）：两轮技术面，三面老板+hr面零跑（2+1）：2轮技术面，二面leader，三面hr均是电话面速腾（2+1）：中疆速腾，一面coding面，二面主管，lidar龙头，去年开始做自动驾驶，感觉技术较强虹软（1+1）：提前批，实习投过，直接一轮复试后hr面，听说wlb泡池子：理想（2）：统招统分，两轮面试均半个小时，无coding，感觉很奇怪待hr面：商汤（2）：车道线组，只能说不愧是AI四小龙，面试官项目问的很细，二面面试官是所有面试中体验最好，个人感觉能力最强的面试官，希望能被捞一手卓驭（2）：两轮技术面，十月底排序后约hr面pdd（3）：统招统面，一面推荐算法，二面图像算法，三面主管面待面试：华为面试未推进：滴滴（约过一次，时间不合适，无后续）顺丰，京东，菜鸟，百度正式批科大讯飞，地平线，小马，深信服，追觅（没消息）挂：禾赛：简历挂美团：笔试挂文远：coding没做出来，一面挂元戎：二面挂蔚莱：复杂场景建图岗，slam背景，不匹配二面挂小鹏：偏向地图C++后处理，不匹配二面挂博世：校招已结束易控：整体感觉回答还可以，但一面就挂了mmt（3轮技术面挂+复活1面挂）一个多月笔试面试过来，目前的感受就是自驾行业真的越来越卷，技术迭代快，人才饱和，不管是校招生的培养成本，还是各家产品迭代更新速度，除非方向项目比较匹配，不然就算面试流程走完也基本泡池子陪跑，果然每年都是过去以来最难的一年，未来最简单的一年，并且到秋招中后期，hc变少，笔试强度越来越大，后悔没参加提前批，求捞，再排序全给排没了。#如何判断面试是否凉了##秋招##秋招的第一个offer，大家都拿到了吗##自动驾驶##感知算法##算法##秋招提前批，你开始投了吗##25届暑期实习##offer##工作##面试##提前批##笔试##你都收到了哪些公司的感谢信？##晒一晒我的offer##你都收到了哪些公司的感谢信？##牛客创作赏金赛##我发现了面试通关密码##秋招开了，你想投哪些公司呢#