基础提问Bootloader系统上电后，Bootloader 的执行流程是怎样的？Bootloader 如何完成应用程序跳转？需要注意哪些寄存器？如果OTA过程中掉电，Bootloader 应该如何保证系统还能正常启动？ARM架构ARM 处理器有哪些工作模式？常用模式的区别？ARM 的异常向量表是如何组织的？ARM 中断处理流程是怎样的？Cortex-M 的 NVIC 有哪些特点？OTA升级OTA 的整体流程是怎样的？如何设计 A/B 分区机制以保证升级安全性？OTA 升级中如何保证固件数据的完整性与安全性？PID控制PID 的基本原理是什么？在嵌入式项目中，PID 的采样周期应该如何选择？如...