迷你飞控
#你都用vibe coding做过什么?#最近沉迷Vibe Coding,直接拿STM32F103C8T6肝了个迷你飞控。硬件上选了MPU6050做姿态感知(I2C通信),SI2302驱动空心杯电机,电源用TPS5430降压到5V。代码全靠CubeMX生成HAL库框架,省去底层配置时间。
核心算法用互补滤波融合加速度计和陀螺仪数据,实时计算欧拉角(Roll/Pitch/Yaw)。PID调参最头疼——先给P=1.2,I=0.01,D=0.05试飞,发现俯仰抖动就降P值,偏航漂移加D补偿。最后用匿名上位机看波形,把积分项限幅防饱和。
核心算法用互补滤波融合加速度计和陀螺仪数据,实时计算欧拉角(Roll/Pitch/Yaw)。PID调参最头疼——先给P=1.2,I=0.01,D=0.05试飞,发现俯仰抖动就降P值,偏航漂移加D补偿。最后用匿名上位机看波形,把积分项限幅防饱和。
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