控制岗技术二面（禾赛、速腾）

老规矩讲一下时间线（一面可以看上一动态）：
禾赛科技（机器人控制工程师）
2024.06.25投递
2024.07.01发邮件约一面
2024.07.03一面
2024.07.08发邮件约二面
速腾聚创（运动控制工程师）
2024.06.07投递
2024.07.01发邮件约一面
2024.07.03一面
2024.07.08发邮件约二面
（原来都是周一在上班）

最近在广州玩，都没咋准备，听天由命了。以下是面试流水账：
1.自我介绍+项目介绍（基本流程）

2.针对简历提问:
a.问些基本问题，比如了解到我本科参加了几个比赛，面试官问我咋不写上去，我说和岗位不是很相关（确实不相关，名次虽好但是创业赛道）。
b.问成绩，奖学金，保研覆盖率。比如问我大一拿国奖到保研的时候掉了十几名，面试官问我发生了什么，我说大一大二都是公共课，大三都是专业课有点不一样（实际上是那会儿疫情确实有点摆了）。
c.项目中有没有遇到什么困难，如何解决，结果如何解决?（感觉是些常规问题）
d.未来职业规划？（啊？我不是技术面嘛）

3.针对项目提问:
a.有尝试用过倒立摆模型和ZMP理论到你的机器人上吗？
b.MPC实际应用的时候，单片机的算力够吗？
c.项目的评价指标?
d.针对你这个项目，你了解MIT提出的最新控制理论吗？

4.基础知识狠狠地拷打
a.DH坐标系和改进坐标系分别是什么，有什么区别?（只记得正常DH，关节转动z轴，两个相邻z轴叉乘出x轴...）
b.动力学建模的几种方法?（我只知道牛顿，拉格朗日，面试官问我了不了解凯恩法和虚功法）
c.导纳和阻抗控制的区别？力位混合控制如何实现？
d.机器人工作空间和关节空间有什么不同？
e.机械臂怎样才能求得解析解？
f.动力学建模后得到的质量矩阵、科式矩阵、惯性矩阵各有什么特征?
g.摩擦力的计算有哪几种模型？

5.反问
a.因为这俩公司这个部门在官网上的信息很少，就问了一下具体内容和当前团队规模。
b.然后聊到具身智能，面试官问我有没有了解这些东西，然后我就讲了讲最近看的几篇新的论文和各个公司最新研究成果。

总结：
a.让我划重点的话，经典控制理论基本上没啥人会问（如果你们被问到了那就当我没说），更多的是现代控制工程，各种最新的控制理论（预测，神经网络，模糊控制等等）不说精通起码原理流程要会，然后就是要多关注最新论文，起码自己相关工作的最新控制论文要了解吧。
b.项目一定要非常非常熟悉，面试官可以想象成你今后要面对的论文答辩老师，你可能觉得现在你项目里的方案都是合理的，但是因为角度不同他们总能从你没想到的角度提出你项目中的问题和关键点。（我下来还是好好改改自己的论文吧）

#机械制造笔面经#