虹软科技 智能驾驶感知算法 SP专场 二面

7.16 一面
8.4   二面
全程80min，项目+少量八股+少量代码相关
自我介绍6min，提问66min，反问8min。

项目1：实验结果是说，XX越大越好，还是说有一定限度？
追问：第一个实验结果整个趋势好像跟后面两个不大一样是吧
追问：数据是怎么保证它的可比性呢，实验是怎么做的，物理地设定吗
追问：其他影响因素有考虑吗
追问：场景规模实验怎么做的？运动轨迹也跟着一起变化吗
追问：不同分区具体怎么处理的，还是说做统一的优化
追问：分区这个图，具体什么意思？有点没听明白，可以再描述一遍吗
追问：这个属于stereo only吗，还是说跟这没关联
追问：这套系统要维护两个地图，做两个地图之间连在一起的BA是吧
追问：这个系统有指定用在什么场景吗，还是说想做一个通用的
追问：你是主负责人？
追问：基于 orb slam ？
夹杂八股：
整个刚性变化的优化，用什么来做，李代数还是用四元数还是用什么
2D到3D的优化怎么做？如果是2D到2D呢
追问：VIO熟悉吗？论下面的论文和理论有看过吗？源码你能看得懂吗？

项目2：还做了一个学习的特征点，介绍一下
追问：相比于传统，主要提升在什么场景，一般场景也能提升吗
追问：平时的场景有提升吗？那这个稍微有点可惜，如果是只有某个特定场景下的话
追问：耗时怎么样

项目3：介绍一下机器人任务的高层地图构建，难点
追问：用的什么算法？建图用的是吧？输入是什么？你负责什么？
机器人长什么样？测试数据是仿真？

项目4：为什么时间这么长

八股+代码：（代码写的很拉，面试官有引导）
1. c++掌握程度怎么样，一般会看哪些书哪些课教程
2. SLAM过滤特征点，vector 里面有存了很多 keypoints ，求response，大于20的全过滤掉，写简易代码（vector遍历，删除元素）（如果不是vector，是定长的一个数组指针呢？）
追问：这个代码有问题吗？（erase复杂度高）怎么改进？
（没答上，可能答案：1.remove_if + erase 一次性批量删除。2.新建一个 vector 收集需要保留的元素）
3.构建voxel图，实现机器人导航，怎么做？
答：A* / Dijkstra，这种比较经典的。
追问：能写出来吗？
答：讲了一下A*的思路。

4.一张黑白图，有1有0（分割图），图片里面有多少个残缺点，怎么算的？有个特点，就是它可能是会粘连在一块的一个区域
答：连通图？
追问：连通图的算法一般会怎么去实现呢？可能跟那个刚才提的A*、Dijkstra会有点关联，但是比那个简单一些
追问：有了解过像深度优先搜索、广度优先搜索这种算法？
（没答上）