控制岗技术一面（禾赛、速腾）

#机械制造笔面经# 首先声明：本人老家浙江，工作只考虑江浙沪+福建+广东，后续涵盖的企业不会面面俱到。

先介绍一下研究生项目，机器人相关，研一做结构设计，出图加工，样机已经组装完成；研二主要是控制部分的调试。因此看到这两家公司的信息就考虑投递（因为最近一直在做所以基础知识这方面不会这么快忘）。两家的招聘需求大同小异，所以干脆放一块讲。

再讲一下时间线：
禾赛科技（机器人控制工程师）
2024.06.25投递
2024.07.03一面
速腾聚创（运动控制工程师）
2024.06.07投递
2024.07.03一面

以下是我总结的面试过程（流水账，称不上面经）：
1.自我介绍+项目介绍（基本流程）

2.因为控制这部分我采用的是MPC控制，因此这块和面试官聊了很多，包括但不限于一下内容：
你为什么要选用MPC控制？MPC控制的优点在哪里？你电机的输出力不是直接作用在关节扭矩上的，这个要怎么转化？在得到空间状态方程后，很显然你这个系统是非线性的，你做了什么线性化处理？我注意到你MPC的控制预测周期选择的是0.1S，你这个参数的选择有什么依据吗？你的控制系统当中只用了MPC吗，有没有和别的控制算法比较？你这边用过哪些编程语言，有用过Linux吗？

3.然后就是其他方面的技术问题：
你这个质心高度的变化采用的是机器学习的预测方法，有考虑过用三维运动捕捉系统吗？你有没有遇到过控制仿真与实际不符的情况，如何解决的？控制系统的安全性如何考虑的？

4.出题做，主要是软件共享白板，用鼠标写计算过程
第一道题是二阶弹簧阻尼系统，这个用牛顿第二定律就行，注意正负号。微分方程我忘了，我说解析解我暂时算不出来，面试官问我数值解有哪些解法，我默写了一遍四阶龙格库塔法（只能说刚好记得）。
第二道题是一个简单的二连杆机器人动力学方程，这个主要是拉格朗日法，先计算质心位置，求导算速度，然后是动能势能。
第三道题是要考虑一个复杂的机器人模型，三维，且关节之间有偏移，我简单讲了一下思路，先建机器人学DH坐标系，因为质量并不是集中在一个点上，算动能可能要考虑积分（也不知道是不是考的这个）

总结下来就是要对控制方面的东西多了解一点，不仅是会用，而且要知道为什么用，好处在哪，然后基础知识也要会。面试官虽然很年轻但是水平确实高，面试完之后准备改进自己的论文。