格灵深瞳C++软件开发面试(一)

全程1小时40分钟
一、项目上的问题
1、介绍项目
2、项目上为什么用双PID做纵向控制,横向上用mpc控制
    A:PID不需要知道模型,直接用就行,横向比较复杂
3、横向上为什么不能用PID MPC用的什么求解器
    A:因为横向需要转弯比较复杂 求解器用的OSQP
4、PID参数怎么调
    A:先调P,再调I,最后调D
5、D有什么作用?
    A:修正调节I的动态响应
6、积分饱和有什么作用
    A:防止误差过大,输出过大
7、路径规划怎么规划的,为什么要用改进A*
    A:激光雷达构建地图实现全局路径规划,ARA*算法首先改用曼哈顿距离、其次动态调整启发函数的权值,不同场景下权值不一样
8、为什么不把车辆的爬坡当成代价算进去?
    A:我们分场景进行ARA*的构建,没有考虑这种方法,后面可以试一下
9、你们应该需要局部规划,A*会一直重构建路径,导致一个场景结束得等一会才能继续,采用局部的RRT、RRT*、D*可能会解决你们这个问题
    A:嗯嗯额嗯,谢谢您的建议
10、为什么用B样条
    A:拐弯轨迹可能出现拐点,导致曲率突变
11、还有什么轨迹生成的方法?
    A:人工势场法、我了解Apollo的Lattice\EM planner都可以

#暑期实习#
全部评论
佬,有内推码吗
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发布于 2023-09-30 18:51 辽宁
双九爷吗?
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发布于 2023-07-25 23:39 四川

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不愿透露姓名的神秘牛友
2025-12-17 16:48
今天九点半到公司,我跟往常一样先扫了眼电脑,屁活儿没有。寻思着没事干,就去蹲了个厕所,回来摸出手机刷了会儿。结果老板刚好路过,拍了我一下说上班别玩手机,我吓得赶紧揣兜里。也就过了四十分钟吧,我的直属领导把我叫到小隔间,上来就给我一句:“你玩手机这事儿把老板惹毛了,说白了,你可以重新找工作了,等下 HR 会来跟你谈。” 我当时脑子直接宕机,一句话都没憋出来。后面 HR 找我谈话,直属领导也在旁边。HR 说我这毛病不是一次两次了,属于屡教不改,不光上班玩手机,还用公司电脑看论文、弄学校的事儿。我当时人都傻了,上班摸鱼是不对,可我都是闲得发慌的时候才摸啊!而且玩手机这事儿,从来没人跟我说过后果这么严重,更没人告诉我在公司学个习也算犯错!连一次口头提醒都没有,哪儿来的屡教不改啊?更让我膈应的是,昨天部门刚开了会,说四个实习生里留一个转正,让大家好好表现。结果今天我就因为玩手机被开了。但搞笑的是,开会前直属领导就把我叫去小会议室,明明白白告诉我:“转正这事儿你就别想了,你的学历达不到我们部门要求,当初招你进来也没打算给你这个机会。”合着我没入贵厂的眼是吧?可我都已经被排除在转正名单外了,摸个鱼至于直接把我开了吗?真的太离谱了!
rush$0522:转正名单没进,大概率本来就没打算留你
摸鱼被leader发现了...
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