乐动机器人一面c/c++软件开发（嵌入）

1.自我介绍ppt or 口头2.项目中，具体讲解机器人定位问题、编队算法实现、避碰算法实现3.解释PID控制器，对着项目说明实现4.介绍A* RRT APF，介绍原理 介绍区别。 A*算法为什么比迪杰斯特拉好？好在算法的哪一步？5.ROS通信机制是否了解？使用过哪些通信机制？服务器、发布订阅有什么区别？callback函数是哪个线程在调用？6.C++项目多线程架构设计？为什么要用多线程？除了共享内存锁还有别的方法实现数据共享吗？7.C++项目中用到的STL容器？那里用到了vector？deque和vector的底层实现和区别？map底层实现是什么？8.多态 继承和封装的理解，区别？9.何时到岗？实习时间？反问：业务范围？做的什么机器人？用哪些技术栈？ 几次技术面？薪资水平？

最低价，现在春招面评好的话本科有开18.5的了

感觉良好，发下面经攒攒人品八股:RL：1.说一下策略梯度公式2.为什么可以对期望求导3.如何解决方差大的问题4.baseline为什么能降低方差，引入后会不会产生偏执？5.简单介绍一下Baseline类型6.机械臂抓取用什么baseline规控mpc：1.问：说一下MPC的原理，和LQR PID有什么区别2.MPC实时应用中如何保证求解速度，求解失败怎么办求解速度：１.先考虑非线性转换成线性和凸优化２.优化求解器选择，如果是小型 QP且快速响应的话一般来说，会用 qpOASES，如果是稀疏的大规模 QP（比如自动驾驶的 MPC），OSQP 更合适3.  算法代码上优化，稀疏矩阵和并行计算

技术栈是java一面1.基本情况2.项目里代码有多少行？3.讲一下研究生课题4.为什么 Redis 会比数据库要快很多？5.Redis 有哪些持久化的机制啊？6.Kafka 中的 topic、 partition、 consumer group概念是什么意思？7.Redis 内存淘汰策略有哪些啊？8.Kafka 是如何保证消息的这个顺序性的？--消费端如果要多线程消费，如何保证有序？（先缓存下来，再根据offset提交）9. Kafka 如何保证它的消息不丢失呢？二面线下面1.新凯来是做什么的？--笑死人了，我说光芯片哈哈哈哈哈面试官说做良率和检测设备的（好像是）2.闲聊，我发现我这个岗位是前端。。。。我刚说完我不想做客户端和前端。。。