四轴无人机采用双 MCU 控制，Cortex-M0 内核 MCU NRF51822 主要负责无线通信和电源管理，Cortex-M4 内核 MCU 主要负责传感器读取，数据融合，PID 控制和电机控制等。而这 2 个 MCU 之间的通信方式为 UART。 软件采用freertost多任务调度，配套bootloader代码，支持在线升级，任务关系如下：部分代码截图：涉及IIC、SPI、USB、wifi等通讯接口，适合嵌入式综合项目学习。资料截图：资料获取方式：关注或者（评论求源码）私信我获取资料。注：免费项目禁止商用获利

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一个转码的小丑 身边也没有转码的朋友 只能在这里吐吐苦水从3月中投递至今0offer 大大小小做了二十来场笔试测评 十几次面试 经历了简历挂笔试挂 一面挂 二面挂 岗位下架 排序挂各种情况 每天守着逼手机邮箱无限刷新  只要有面试安排就推掉所有其他安排 像个爱而不得的舔狗 投递开始说 五一前拿到offer 就好好玩一玩吧 一转眼忙忙碌碌了这么久也快五一了 这么愿望估计也很难实现了今天是真有点撑不住了 订好了五一前的车票 但是临时接到有面试通知 并且今天得知流程中的公司又挂掉一些（ 因为期待比较大吧 所以失望更大） 不得不向面试妥协 匆忙修改出行计划 但可能仅仅是一场无关痛痒的kpi 却被我当成...