2025-03-27 20:12 已编辑浙江大学嵌入式工程师发布于浙江

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（嵌入式面经）第11章 20+公司面经杂谈（二）：影石insta360、汇川、星纵科技、金风科技

本篇涉及的所有问题概要：大家可以试试在看参考答案前，提前尝试解答，以便明确自身知识点的不足部分！

1. 在多线程中，其中一个线程调用在其他地方的函数时，函数的参数会存在哪里？

2. 写时复制技术有了解过吗，说下实际应用的案例？

3. 有没有遇到过栈爆炸的情况？

4.了解systick定时器吗，说说有什么作用？

5.有没有遇到SPI时钟不匹配或者乱序的问题，如何解决的？

6.CPU寄存器中哪几个比较关键？

7.FREERTOS线程切换中大概做了哪些工作？

8.看你有涉及内存管理，那你知道动态内存管理的方法，有哪些吗？

9. 在我们平常内存管理中，除了内存碎片，还会碰到什么难题吗？

10. 专栏订阅奖励(支持模仿)——个人创新点问答：你所设计的FreeRTOS PLUS中操作系统中是怎么去做/检测有没有内存泄漏的？

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1. 在多线程中，其中一个线程调用在其他地方的函数时，函数的参数会存在哪里？

在多线程编程中，每个线程有自己独立的栈空间来存储函数的参数和局部变量。

因此，函数参数存储在调用该函数的线程的栈中，不会影响其他线程。

1. 线程栈的作用

在 多线程编程 中，每个线程都有自己的 独立栈，它的主要作用包括： ✅ 存储函数调用的局部变量（包括函数参数、局部变量、返回地址）。

✅ 维护函数调用状态（记录返回地址、执行上下文）。

✅ 支持递归调用（每次递归调用都会在栈上创建一个新的栈帧）。

2. 函数参数的存储

当线程调用一个函数时，函数的参数会被压入该线程的栈。

函数调用时，参数被存入栈，函数执行期间这些参数一直存在。
函数返回后，栈上的参数会被销毁（栈帧弹出），释放给其他函数调用使用。

✅ 示例：线程调用函数，参数存储在栈上

✅ value 的地址传递给 thread_func()，但 local_var 作为局部变量存储在线程的栈上。

3. 线程与栈的关系

（1）每个线程有独立栈

每个线程在创建时分配独立的栈空间，用于存储局部变量和函数参数。

即使多个线程调用同一函数，它们的局部变量和参数互不干扰。

（2）线程栈的大小

默认栈大小（Linux pthread）：通常为 8 MB。
可调整栈大小：

4. 栈帧和函数调用

函数调用时栈的变化

每次函数调用都会创建一个新的栈帧，包含：

函数参数

局部变量

返回地址

✅ 示例：函数调用栈帧

✅ 执行 funcB() 时，栈帧变化如下：

当 funcA() 执行完毕，其栈帧会被销毁，返回 funcB()。

5. 线程栈的线程安全性

（1）为什么线程的栈是线程安全的？

✅ 每个线程的栈是独立的，不会影响其他线程。

✅ 函数参数和局部变量在各自线程的栈上，互不干扰。

✅ 除非主动共享数据（如全局变量），否则栈上的变量是线程安全的。

（2）非线程安全的情况

⚠ 使用全局变量可能导致线程安全问题：

✅ 解决方案：使用互斥锁（Mutex）

6. 结论

✅ 函数的参数存储在调用线程的栈中，函数返回后该栈帧会被销毁。

✅ 每个线程拥有独立栈空间，确保线程调用相同函数时互不干扰。

✅ 局部变量和参数是线程安全的，但共享数据需要额外同步机制。

2. 写时复制技术有了解过吗，说下实际应用的案例？

1. 什么是写时复制？

写时复制（Copy-On-Write, COW） 是一种 内存优化技术，其核心思想是： ✅ 延迟数据复制，只有当数据被修改时才进行真正的拷贝。

✅ 多个进程/线程可以共享相同的内存区域，避免不必要的复制，节省资源。

🚀 典型应用场景：

进程创建（Linux fork()）
字符串、数据结构（C++ std::string、智能指针）
虚拟内存管理（内存页共享）

2. 为什么需要写时复制？

在 传统拷贝 方式中，当一个进程调用 fork() 创建子进程 时，整个进程的内存都会被复制一遍：

这会 浪费大量内存，尤其是当子进程 只是读取数据，而不修改时，这部分拷贝完全没必要。

写时复制的解决方案：

初始时，父子进程共享相同的内存页（只读）。
只有当子进程或父进程尝试修改数据时，才触发真正的内存拷贝（COW 机制）。
这样只有被修改的页面才会被复制，避免不必要的拷贝，提高性能。

✅ 示例（写时复制）

✅ 如果 B 修改 [ 共享页 2 ]

🚀 只复制修改的页，而不是整个进程的内存，节省内存资源！

3. Linux fork() 机制与 COW

fork() 的默认行为

在 Linux 中，fork()不会立即复制整个父进程的内存页，而是通过写时复制（COW）技术，父子进程共享相同的内存页。
只有在 父进程或子进程尝试写入数据 时，才会触发内存页的复制。

✅ 示例（C 语言 fork()）

var 在 fork() 时 不会立即复制，父子进程 共享相同的内存页。

子进程修改 var = 20，触发 COW，复制 var 变量的内存页。

父进程仍然保持 var = 10，因为它没有修改该变量。

4. 写时复制在 C++ STL 容器中的应用

在 C++ 中，某些数据结构（如 std::string、std::vector）也使用 写时复制（COW） 来优化性能。

✅ C++ std::string 的 COW

str2 = str1不会立即复制内存，而是共享 str1 的数据。
str2[0] = 'X'触发 COW，str2获得独立副本，避免修改 str1。

⚠ C++11 之后，标准库已移除 std::string 的 COW，改用 std::move() 进行高效拷贝。

5. 写时复制的优缺点

✅ 优点

减少不必要的内存拷贝（只在写入时复制）。

提高内存利用率（多个进程/对象共享相同数据）。

提高性能（避免频繁拷贝，大幅提升 fork() 性能）。

❌ 缺点

增加了额外的逻辑开销（需要标记哪些数据是共享的）。
多线程环境可能需要额外的锁机制（避免多个线程同时修改）。

6. 写时复制 vs 深拷贝 vs 浅拷贝

✅ COW 适用于只读多、写入少 的场景，避免不必要的拷贝，提高效率。

结论

✅ 写时复制（Copy-On-Write, COW）是一种优化内存使用的技术，主要用于进程 fork()、C++ STL、数据库等场景。

✅ 通过 COW，多个对象可以共享相同数据，只有在修改数据时才真正分配内存，避免不必要的复制。

✅ COW 适用于"读多写少" 的场景，如 fork() 进程创建、共享 std::string 数据、数据库事务。

3. 有没有遇到过栈爆炸的情况？

1. 什么是栈爆炸？

栈爆炸（Stack Overflow） 发生在 程序调用栈空间被耗尽 时，通常导致 程序崩溃。

🚀 常见原因：

递归调用没有终止条件（无限递归）。

递归深度过大（栈帧过多，占用栈空间过大）。

局部变量过大（单个函数栈帧消耗过多内存）。

多线程程序，每个线程栈大小有限。

2. 栈爆炸的典型场景

（1）递归没有终止条件

如果递归函数没有合适的终止条件，它会一直递归调用自己，直到栈空间耗尽。

✅ 示例

每次 recursive_function() 调用自身，都会在 栈上分配新的栈帧。

递归不会终止，最终超出系统分配的栈空间，导致栈爆炸（Stack Overflow）。

✅ 修正方法

（2）递归层次过深

即使递归有终止条件，但如果 递归深度过大，依然会导致栈空间不足。

✅ 示例

大多数系统默认的 栈大小 只有 几 MB，比如 Linux 默认 8MB。

100,000 次递归调用，每次调用都会消耗栈空间，最终导致溢出。

✅ 修正方法

使用循环代替递归（尾递归优化）

增大栈大小（Linux ulimit -s 命令）

（3）局部变量过大

局部变量 存储在栈上，如果分配的变量过大，会导致栈空间耗尽。

✅ 示例

默认栈大小可能只有 8MB，一次性分配 1MB 局部数组，多个调用可能导致溢出。

局部数组应改为 malloc() 申请堆内存。

✅ 修正方法

（4）多线程栈空间不足

在多线程程序中，每个线程都有自己的 独立栈（通常比主线程小，如 1MB）。

✅ 示例

线程栈大小一般较小（1MB），创建多个线程或者局部大数组可能导致 栈空间耗尽。

局部变量过大可能导致单个线程崩溃。

✅ 修正方法

3. 如何防止栈爆炸？

✅ （1）优化递归

确保递归有终止条件。
使用循环代替深度递归（尾递归优化）。
使用动态编程减少递归深度。

✅ （2）避免大局部变量

使用 malloc() 分配大数组，而不是栈上分配。
释放不再需要的堆内存，避免泄漏。

✅ （3）增加栈大小

Linux 通过 ulimit -s unlimited 取消限制。
pthread 线程手动设置更大栈空间。

✅ （4）检测栈使用

在嵌入式系统中，使用 栈监视工具 检查栈溢出。
使用 GDB 断点跟踪递归调用栈。

结论

✅ 栈爆炸（Stack Overflow）通常由递归过深、局部变量过大、多线程栈不足导致。

✅ 避免无限递归，使用尾递归优化、动态编程或循环替代递归。

✅ 合理管理内存，避免大数组分配在栈上，必要时增加栈空间。

4.了解systick定时器吗，说说有什么作用？

1. 什么是 SysTick？

SysTick（System Timer）是 Cortex-M4 内核 内置的 24 位递减定时器，嵌入在 NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller） 中。

它的主要特点包括：✅ 24-bit 递减计数器（最大计数 2^24 - 1 = 16,777,215）。

✅ 计数完毕触发中断，可用于 周期性任务（如 OS 时基）。

✅ 固定时钟源（通常是 SYSCLK 或内部时钟）。

2. SysTick 的主要作用

（1）普通定时器

SysTick 可以用作普通定时器，例如 精确延时、定时触发任务。

（2）OS 时基

FreeRTOS、RT-Thread 等实时操作系统（RTOS） 需要一个 固定的时钟节拍（Tick），SysTick 常用于 提供 OS 心跳，驱动 任务调度。

✅ 示例

SysTick 周期性触发中断 --> 增加系统 Tick 计数器 --> 触发任务调度

3. SysTick 计时原理

SysTick 计数方式为 向下递减：

当 SysTick 计数器（CURRENT）从 Reload 递减到 0 时：触发 SysTick 中断。计数器自动重新加载Reload 值，继续递减。
SysTick 计数频率 = 系统时钟（SYSCLK） / 预分频系数。

4. SysTick 寄存器

SysTick 主要有以下 三个寄存器：

✅ 配置寄存器

5. SysTick 配置示例

✅ 示例：使用 SysTick 实现 1ms 定时

SysTick 每 1ms 触发一次中断。

SysTick_Counter 作为计数器，用户可以使用 Get_SysTick() 获取当前时间。

6. SysTick 在 RTOS（FreeRTOS）中的作用

（1）为什么 RTOS 需要 SysTick？

RTOS 任务调度 依赖于 时基（Tick Timer），SysTick 作为 时钟源 为 RTOS 提供固定节拍。
任务切换发生在 SysTick 中断 里，每次触发时会判断是否需要 切换任务。

（2）SysTick 在 FreeRTOS 中的配置

✅ FreeRTOS 需要重定义 SysTick_Handler

✅ 配置 FreeRTOS 的时钟

7. SysTick 的优缺点

✅ 优点

内核自带，无需额外硬件，占用资源少。
适用于定时任务、OS 时基、。

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作者简介：仅用几个月时间0基础天坑急转嵌入式开发，逆袭成功拿下华为、vivo、小米等15个offer，面试经验100+，收藏20+面经，分享求职历程与心得。专栏内容：这是一份覆盖嵌入式求职过程中99%问题指南，详细讲解了嵌入式开发的学习路径、项目经验分享、简历优化技巧、面试心得及实习经验，从技术面，HR面，AI面，主管面，谈薪一站式服务，助你突破技术瓶颈、打破信息差，争取更多大厂offer。