医科达 硬件工程师面经

📍面试公司：Unity中国💻面试岗位：平台开发1、一面 30mina)自我介绍b)字节对齐 <- 不只是字节对齐！现代C++按行对齐！c)C++引擎有没有调优经验（完全说不出来qwq）d)多线程编程、如何优化多线程对锁的应用？ 没答好e)如何使用AI帮忙找到性能瓶颈f)对图形学有了解吗（说了一下渲染流程、被说讲的太粗了g)说一下项目的协议实现h)服务端如何选举房主i)热更新是怎么做的i.Lua+资源包，lua调用cpp的代码读取对应的资源包ii.（项目内容）j)有跨平台适配的经验吗i.Windows、安卓、ios、鸿蒙ts（少）k)UI适配l)折叠屏分辨率m)反问2、二面 45分钟a)自我介绍b)C++用的什么版本？用过什么新特性？c)有没有用过多线程<- 大问题d)有没有实现过什么图形学相关的内容e)简历->预测状态回滚是什么？f)简历->shader切片是怎么做的？g)遇到过最棘手的bugh)如何修偶发的bugi)TGC的自研引擎有什么特点？j)和unity跟UE比呢？k)有没有什么调优经验<-两次都问了l)Shader用的什么语言？m)Shader的浮点数精度差异是怎么来的？（显卡驱动n)简历->客户端权威和服务端权威3、三面 50mina)自我介绍b)简述游戏引擎架构c)项目d) 抗压能力4、  HR面 40min🙌面试感想：人都挺好，越往后面试官水平越高，就是不知道offer下不下得来4.14更新：已挂；应该还是多线程跟调优经验太少

之前的经历可看 https://www.nowcoder.com/discuss/858034737464475648广州游戏行业中厂（应该算），全栈开发，Token随便用。简历是负责人捞起来的才有的面试机会，说看重我的自驱和主观能动性，本来我说12~14，但他主动说给14K说给我点压力。另外每月约1000饭补周围的同事感觉都老登（调侃），没有我这么年轻的，目前我认识的最年轻的就是个96年的产品经理。目前做的是AI客服、RAG相关，还只是demo阶段（你敢信吗3月中才开始弄我3月末入职）。组里加上我就3个半（半个那个主要工作内容不在我们这）。现在感觉压力很大甚至想离职了，因为上头是期望我弄出点东西的（比如优化RAG的召回率），但目前RAG流程该有的都差不多有了，我也很难想到有啥优化的地方，我之前也不是主干这些的反正大概就这意思，每天坐工位战战兢兢的，上周初感觉自己实在没有优化思路，所以就和上头说想让后续的知识后台的需求开发我来弄，大概就这样吧。反正到现在我都没有做过任何一个具体的需求。

一、面试现场最常让手写的代码（高频必背）1. 路径/轨迹规划基础- A* 或 JPS 伪代码（C++/Python）- RRT / RRT* 极简实现（必考）- 栅格地图路径搜索、碰撞检测逻辑2. 机器人运动学（必问）- 多自由度机械臂正运动学（DH + 齐次变换）- 数值逆运动学（阻尼最小二乘 DLS）- 雅可比矩阵计算、奇异值判断- 自碰撞检测逻辑（面向人形/双足/多关节）3. 最优化基础（岗位核心：姿态最优）- 简单二次规划 QP 伪代码- 梯度下降 / 牛顿法求解姿态最优目标函数- 带约束优化（关节限位、避障、姿态平滑）4. 基础避障算法- 人工势场法（APF）- 动态窗口法 DWA 思路 + 伪代码- 基于距离场的碰撞规避逻辑5. 轨迹平滑- 五次多项式轨迹插值- B 样条 / 贝塞尔曲线- 最小 jerk / 最小加速度轨迹优化二、岗位核心专项：全身规划 & 通过性（重点准备）1. 全身运动规划（Whole-Body Planning）- 基于 QP 的全身控制伪代码- 浮动基机器人动力学简化（能讲+能写公式代码）- 重心优化、零力矩点 ZMP 简化计算2. 通过性（Passability / Navigability）- 地形评估、可达区域判断- 姿态自适应调整代码逻辑（爬坡、越障、台阶）- 多约束下姿态最优求解流程3. 姿态最优求解- 目标函数：能耗最小、姿态平滑、重心最低- 约束：关节限、碰撞限、视野/任务约束- 调用 OSQP / NLOPT / IPOPT 等求解器的代码模板三、Learning-Based 规划（加分但必准备）面试官不问代码也会问思路，最好能写极简示例- 简单强化学习：DQN/PPO 极简网络结构- 模仿学习：行为克隆（BC）极简训练+推理代码- 学习预测：简单 LSTM/Transformer 状态预测伪代码四、工程化 & 框架能力（面试官非常看重）1. 规划框架设计（C++）- 规划器基类 + 派生结构（AStar/RRT/MPC）- 线程安全、数据队列、回调机制- 模块解耦：感知→地图→规划→控制2. 仿真相关代码- MuJoCo / Gazebo 环境交互- 机器人状态读取、轨迹下发、碰撞回调- 批量测试、自动化评估脚本（Python）3. 常用开源库使用（必须会写调用代码）- OMPL 规划器调用- NLOPT / OSQP / qpOASES 求解器- Pinocchio / KDL 运动学动力学- Eigen 矩阵运算、SVD、雅可比五、如果时间紧，优先准备这 8 套代码1. RRT*（必背）2. 数值逆运动学（DLS）3. 雅可比与冗余机器人零空间优化4. 五次多项式轨迹5. 简单 QP 姿态最优求解6. A* 路径规划7. 全身规划优化伪代码8. 学习型规划（BC/PPO）极简示例银河通用目前有需求，招算法职位，地点北京和深圳，有兴趣接触可以私聊

背景：机器人工程专业，组里面整体理论基础薄弱，项目却非常多，导致我们很多时候都被项目杂活、甲方要求占据时间精力，组里的人好像都是画图工、设备调试员、码农、文档生成器……新硕不知道怎么入门，老博想深挖理论却没时间，组里一年多没有产出，可能以后会改观吧，但我短暂的硕士生涯看不到了。问题：如果说求职看重项目经历的话肯定不愁，结构设计和整机联调的经验有话可说，但理论知识方面确实是短板，只浅显懂一点机器人运动学和动力学知识，没论文没专利，找工作该怎么办啊😢