1. 题目

2. 模块清单 (R2018a)

2.1 Step

阶跃
Simulink/Sources

2.2 Sum

求和
Simulink/Math Operations

2.3 Gain

增益
Simulink/Math Operations

2.4 Integrator

积分
Simulink/Continuous

2.5 Derivative

微分
Simulink/Continuous

2.6 Add

累加
Simulink/Math Operations

2.7 Transfer Fcn

传递函数
Simulink/Continuous

2.8 Scope

示波器
Simulink/Sinks

2.9 To Workspace

输出到工作空间
Simulink/Sinks

3. 参数配置

3.1 增益：

修改 Kp Ki Kd 的值

3.2 传函：

修改 Fcn1 Fcn2 Fcn3 表达式

3.3 模型参数：

修改 Configuration

4. 仿真原理图

5. 仿真结果

t > 0 时，输入为1，经过PID控制，输出结果趋于1（Stop time/60）

观察 yout 数据，也是逐步趋于1

适当延长结束时间，收敛效果更加明显：（Stop time/150）

另附网上PID整定经验：

有兴趣可以自己调参，观察波形结果