[机器视觉]手眼标定(转载)

使用的棋盘格:25*25,每格20mm

Matlab

Matlab相机标定文档
Matlab官方视频:Camera Calibration with MATLAB
*Matlab官方视频:Computer Vision System Design Deep Learning and 3D Vision
*Matlab官方视频:Computer Vision for Advanced Driver Assistance Systems(ADAS)

☆☆☆Matlab文档 Single Camera Calibrator App
很棒,包含了相机标定的流程、细节、API使用

工具箱:cameraCalibrator、stereoCameraCalibrator

Mablab与numpy互相读取数据

MATLAB与numpy之间的mat/npy格式常用数据转换

OpenCV鱼眼相机标定
https://medium.com/@kennethjiang/calibrate-fisheye-lens-using-opencv-333b05afa0b0

90可能有问题

参考

硕士论文

知网搜:手眼标定 opencv

标题 备注
搬运装配机器人视觉引导智能作业系统与应用软件开发 3.4工件识别与定位,SIFT
基于机器人主动视觉的工件识别定位与抓取研究 第五章 基于Hu不变矩的工件识别与定位
机器人制孔视觉测量系统开发研究 2.2迭代寻点法

基础性的概念

关于齐次坐标的理解(经典)

opencv中标定函数calibrateCamera
reprojectImageTo3D函数讲解

使用OpenCV/python进行双目测距
SLAM 深度信息,不错

双目视觉标定,矫正,深度图(Vs +OpenCV C++ Python实现)
提到cv2.Rodrigues(rvec)[0]

利用二维图像进行头部姿态估计

旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系
干货

Rotation Matrix To Euler Angles

基于OpenCV的立体相机标定StereoCalibration与目标三维坐标定位
高屋建瓴

基于视觉伺服的工业机器人系统研究(摄像机标定、手眼标定、目标单目定位)
很好,疑似一线工程师写的

思路+opencv
经典手眼标定算法之Tsai-Lenz的OpenCV实现
经典手眼标定算法之Navy的OpenCV实现

Camera Calibration Toolbox for Matlab

待看:
关于OpenCV的那些事——相机姿态更新
opencv中3D点根据相机参数投影成2D点+solvePnP函数计算相机姿态+2D坐标到3D+相机参数calibration(标定与配准,求得深度彩色相机的内参与外参,再进行配准)

过程

棋盘格识别要求:

  1. 所有的角点都被找到
  2. 按照期望的按行和列排列

标定摄像机通常是想做两件事:

  1. 矫正畸变效应
  2. 根据获得的图像重构三维场景

参考代码

matlab

christianwengert/calib_toolbox_addon
ThePrimus/handeyecalibration

py

ethz-asl/hand_eye_calibration

1

相机位姿估计
非常好☆☆☆☆☆

matlab

有matlab代码 手眼标定

从零开始学习「张氏相机标定法」

知乎:机器人抓取时怎么定位的?用什么传感器来检测?

python解方程组

Python计算——线性方程组求解
Python最小二乘法解非线性超定方程组
python求非线性方程的解/非线性方程组的解

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