卓驭 一面SLAM算法工程师

8.1投递 8.28一面
全程基本没问项目，问基础知识细节和八股，感觉自己很不占优势。最后时间到了直接叫停，严格控制半小时时间。

1. 相机用的是 global 还是 rolling shutter

2.平行虚拟相机加小角度旋转扰动，会破坏对极几何吗？还能用视差算深度吗？

3.这套框架的后端优化用的是什么库，位姿存储方式，存储占几个字节
丢给优化求解库之后，问题规模多大
具体是什么数量
BA 的核心数学的计算步骤是什么
介绍其中一种数学优化 梯度下降的方法
简单说一下GN求解一步的计算过程
求导的下降方向是咋算出来的，怎么通过求导结果获得下降的方向，介绍一下数学原理
这样的一个非线性优化的数学求解过程，算法时间复杂度是多少，跟什么有关
规模的几次方呢

3.学习的光流具体在哪些平台上跑
CPU 还是 GPU
挑两个典型的 settings ，介绍一下他输入的分辨率，运行的帧率和延迟

4.有没有研究过 ceres 为啥能求导

5.队伍协调方面 沟通方案上的交流
作为队长怎么去管理 交付风险

6.实验室主要以结构为主吗
slam是有师兄吗，他们都是做啥方向的
具体一点，有了解他们的领域嘛

7.介绍一下你最熟悉的 C ++11 或者之后引入的一个特性
智能指针具体是哪个呢
unique的实现原理
unique和移动语义怎么配合

8.vector 的内存管理模型
在 push_back 的过程中，它的迭代器会失效吗
什么情况下会失效呢

9.eigen为什么要内存对齐