rndguy：个人思路，抛砖引玉。 要我的话我先问清楚需求：要什么精度，什么速度，什么环境。 如果精度要求很低，平台也有点柔性的话，只需要输出pwm，然后开个中断记录各多少个脉冲，如果脉冲时间不对齐了就反馈控制电流加减就行。要求同步要求稍微高点的话可以在脉冲间做个线性插值，同步精度会高些。 但总体来说，如果直流有刷只有脉冲没有好的编码器的话很难做精准定位什么的（除非用一些电机磁路结构相关的奇技淫巧如高频注入什么的），所以要求更高就需要大量参数辨识和校准，那就慢多了。

牛客28967172...：毕业工作，考研，考公是完全不同的方向。 99%的人拼尽全力也只能把一个做好(能做好都已经是佼佼者了，比如进进大厂，考985或者考公) 如果你确定要考研可以不用学任何就业技术框架，也不用实习经验，刷题背知识点就行，但注意必须考92院校起步，因为这个年代双非硕毕业后完全不如双非本(互联网行业)，可以说双非硕在互联网就业完全是负收益