1.自我介绍ppt or 口头2.项目中，具体讲解机器人定位问题、编队算法实现、避碰算法实现3.解释PID控制器，对着项目说明实现4.介绍A* RRT APF，介绍原理 介绍区别。 A*算法为什么比迪杰斯特拉好？好在算法的哪一步？5.ROS通信机制是否了解？使用过哪些通信机制？服务器、发布订阅有什么区别？callback函数是哪个线程在调用？6.C++项目多线程架构设计？为什么要用多线程？除了共享内存锁还有别的方法实现数据共享吗？7.C++项目中用到的STL容器？那里用到了vector？deque和vector的底层实现和区别？map底层实现是什么？8.多态 继承和封装的理解，区别？9.何时到岗？实习时间？反问：业务范围？做的什么机器人？用哪些技术栈？ 几次技术面？薪资水平？

25分钟 1.自我介绍2.介绍实习经历中opencv的处理过程，用过哪些函数？有没有了解过底层的逻辑？3.PID在进行调试的时候，你是遵循什么原则，能不能具体的解释一下过程？如果说响应速度很慢，震荡很大，你会先调哪个值？4.ROS架构中有了解什么机制吗？ROS通信机制在话题收发的时候是属于同步还是异步？5.TCP/UDP协议中，你为什么要选UDP协议？如何避免丢包？6.了解线程同步机制吗？你了解哪些线程同步机制？有没有写过线程池？7.智能指针用过哪些？unique_ptr传入函数的时候应该怎么做？move()底层了解吗？shared_ptr主要用来做什么？8.了解cuda编程吗？9.共享内存涉及到同步机制还是互斥？为什么用互斥？10.C++的模板了解吗？模板定义在hpp里还是cpp文件里？面试官表示更想要计算机专业的学生，无后续

25分钟 自我介绍2.深挖做过的项目细节，避障怎么做的？图像识别做的内容？等等很多3.激光雷达有没有用过？SLAM了解吗？4.后面问了一些实习到岗的时间等。5.无八股无手撕6.反问：去了做什么？

Momenta是进度最快的一个，上午开始面试，晚上就发offer了。点赞1面：约25分钟1.自我介绍2.了解ROS的哪些机制？项目开发中用到了ROS哪些机制？3.瞳孔识别怎么做的？用到的是模型吗还是简单图形处理？讲一下当时的主要步骤？4.看起来你很了解Freertos，讲一下FreeRTOS的基本特点？5.了解哪些传感器的使用？比如IMU GPS在使用的时候需要注意什么？6.开发机器人六自由度的时候，如何对传感器进行数据融合的？7.C++共享内存你们是如何用的？你还了解哪些多线程之间的保护机制？8.最快什么时候入职？能实习多久？9.反问：去了做什么十分钟约二面。2面：约25分钟1.自我介绍。2.针对项目问了一些问题，类似一面。3.C++与C语言的主要区别，讲一下？4.确定了下入职时间。全程无八股无手撕（面试官本来打算有，后面看了自我介绍以后聊的还可以，最后就没整）