嵌入式机器人面试题总结（ROS方向）

一、基础知识

1. ROS 的核心概念有哪些？
2. ROS Master 的作用是什么？
3. ROS 中的话题（Topic）和服务（Service）的区别是什么？
4. ROS 节点之间是如何通信的？
5. ROS 中 launch 文件的作用是什么？
6. ROS 中参数服务器的作用是什么？
7. ROS 中消息（msg）和动作（action）的区别是什么？
8. ROS 包（package）的基本组成结构是什么？
9. ROS1 和 ROS2 的主要区别有哪些？
10. ROS 中的 tf 和 tf2 有什么区别？

二、机器人相关

1. 机器人定位常用的算法有哪些？
2. AMCL 的原理是什么？
3. SLAM 的基本流程是什么？
4. 激光雷达和深度相机在建图中的优缺点是什么？
5. 常见的路径规划算法有哪些？
6. 全局规划与局部规划的区别是什么？
7. move_base 的基本组成模块有哪些？
8. Nav2 与 ROS1 中的 move_base 有哪些区别？
9. 多传感器融合定位（如 IMU+里程计+激光）的原理是什么？
10. ROS 中如何处理机器人底盘与传感器的坐标变换？

三、嵌入式与硬件

1. 如何在嵌入式平台（如 ARM、NVIDIA Jetson）上部署 ROS？
2. 交叉编译 ROS 节点时需要注意哪些问题？
3. ROS 与 RTOS 的结合点在哪里？
4. 如何优化 ROS 程序在嵌入式平台上的性能？
5. 硬件驱动如何与 ROS 节点对接？
6. 串口、CAN 总线如何通过 ROS 实现数据通信？
7. 在嵌入式设备上运行 ROS 时常见的内存和实时性问题有哪些？
8. 如何将机器人底盘驱动封装成 ROS 驱动包？
9. 实时控制任务与 ROS 的非实时消息机制如何协调？
10. 嵌入式设备上运行 ROS 时如何进行日志和调试？

四、项目与应用

1. 描述你做过的 ROS 机器人项目架构。
2. 机器人导航过程中遇到定位丢失，你会如何排查？
3. 如何实现多机器人协同定位与导航？
4. ROS 项目中如何进行单元测试与集成测试？
5. 在嵌入式机器人中，如何优化建图和路径规划速度？
6. 如何在 ROS 中接入新的传感器（如毫米波雷达）？
7. 机器人运行过程中 CPU 使用率过高，如何排查？
8. 实际项目中如何保证 ROS 系统的稳定性和健壮性？
9. 在机器人中，如何实现边缘计算与云端协同？
10. 未来 ROS2 在嵌入式机器人中的应用趋势是什么？

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