小鹏汽车非研发面经分享

岗位：小鹏机器人中心 运动控制（传统方向）base：深圳时间：10.24一面是技术面，主要看基本知识和解决问题通识思路。遇到问题说的不深也没关系，面试官很好，会引导你，说出自己的思路也不错。0️⃣面试官介绍职责范围：双足机器人，运动控制团队。保证能稳定站立行走，腰部运动，双臂运动，头部运动。1️⃣自我介绍2️⃣论文规划提出的是一个什么算法？3️⃣围绕论文问一些问题：什么是微分平坦，有什么好处？无人机拓展的姿态是用什么表示的？四元数的导数？4️⃣假设有一个六轴机械臂，固定基座，传感器只有六个电机的编码器。希望实现末端从一个pos到另一个pos。如何设计系统架构，多少模块，去实现这个功能？5️⃣你提到了逆运动学，逆运动学求解的过程是怎么用的？是解析解吗？为啥不能用解析解？6️⃣如果用数值解，那么多解情况该如何处理？加约束条件吗？（怎么加？如果两个解都不违背joint limit，怎么加？）7️⃣关于雅克比矩阵是干什么的？可以用来做什么？什么叫动力学什么叫运动学？是否可以把q导转成v？8️⃣路径规划这边如何避免自碰撞和和外面物体的碰撞？碰撞检测怎么做？路径搜索空间又是如何生成的呢？基于笛卡尔空间还是关节空间？9️⃣关于你提到的控制模块，前馈 pid分别都是干啥的？I是否是通过引入极点消除静差？如果pid左右摆动怎么办？P怎么调试？如果P调好后，只调整ID怎么办？如果D给的很小会怎么样？I消除稳态误差是什么意思，可以举一个例子吗？如果给一个阶跃，是否还有稳态误差？🔟重力补偿怎么做？使用雅克比矩阵计算是否可行？1️⃣C++基本知识拷打：基本代码coding，给你一段代码，让你仿照原有代码手写一个继承，然后解释里面的一些细节为啥要这么写，有什么好处，里面还有函数指针之类的又到一年秋招时，翻出去年的秋招流程笔记。后续会更新其他公司的面经，欢迎关注主页有内推码，欢迎投递拓竹科技！

❓面试问题：60 道性格测评单选题。自我介绍，重点介绍相关的实习或项目经历。职业规划是什么？哪几点原因吸引你应聘这个职位的？你对这个职位和我们公司了解多少？分享一次你在学校或实习时遇到特别大的压力。是什么让你感到压力？你采取了哪些方法来应对？追问：当时面对这个问题时，你脑海中的第一反应是什么？你是如何看待这次经历对你个人成长和应对压力能力的影响的？举例说明你在课程学习或课外实践中主动学习或运用新技能的经历，运用了哪些学习策略，最终帮助你解决了哪些实际问题。追问：在这个过程中，你总结了哪些宝贵的心得与经验？这些对你后续的学习和实践产生了什么样的影响呢？在实习或课程项目中，你是否曾经超出基本要求完...

一.项目和八股1.预约失效是怎么实现的？用xxl-job代替人工标记2.用户登录流程SpringSecurity+Redis，用户信息存入redis，返回前端uuid。3.如果是集群部署的话怎么处理？登录不受影响。集群连同一个redis服务，确保授权正常。4.我看你引入了缓存，咋实现的？引入SpringCache缓存部门的树形结构的数据......5.怎么更新部门数据？先更数据库，再删缓存6.怎么保证双写一致性？旁路缓存策略，巴拉巴拉，不知道他听了没有。7.秒杀场景怎么保证数据一致性？互斥锁8.jwt的token和cookie区别？答的一个后端无状态，一个需要维护前端信息，应该说错了。9.第二个项目ai功能怎么实现？两个功能都是调api10.大模型上下文怎么处理？没考虑到11.ES用到哪些场景？倒排索引？存文章数据；建立 分词->文档id 的映射关系12.MySQL索引结构讲一下？哈希表(无法范围查询) -> 二叉排序树(极端情况退化链表) -> 平衡二叉树(频繁左旋右旋增io) -> 红黑树(本质还是二叉树) -> B树(非叶子节点存索引和数据,增io) -> B+树(叶子才存数据; 双向链表,适合范围查询)13.索引失效场景说的是本质都是未按b+树构建规则来查，说了四种14.接触过其它语言吗？稍微学过c、c++、py二.反问(他没让我问，我主动提出的)1.业务：开发与碳中和相关的SaaS平台(没听过)2.上下班：9点-18点半三.感受总体感觉还算能看吧，但8、10感觉答的不好。另外感觉面试官比较严肃，也没让我反问，问完挂的也很干脆，难道无望了吗

1.sychronized锁和redis分布式锁应用场景的区别2.concurrenthashmap3.缓存击穿 穿透 雪崩4.原子类5.arp6.tcp三次握手问的挺多的，记起来的分享一下，有没答上来的面试官也会给我解答，感觉是要凉