环境配置

ubuntu16.04+ROS Kinetic ，注意不同版本的编译过程可能会报不一样的错误。

安装moveit-core

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-core

安装industrial

sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-core

下载AUBO的ROS源代码

下面命令中的catkin_work是工作空间的名称，自命名，其他格式必须一致。

mkdir -p ~/catkin_work/src && cd ~/catkin_work/src #必须要放在工作目录下的src文件夹中
git clone https://github.com/lg609/aubo_robot.git #这里如果出现网络问题可以多次重试，应该可以成功

编译

返回上一级目录

cd ..

编译

catkin_make

这里编译可能会报错

如果报错则执行命令sudo apt-get install ros-kinetic-moveit*，再运行编译命令。

demo仿真

工作空间初始化

source ~/catkin_work/devel/setup.bash

这一步不运行可能会发生如下错误

使用RViz运行demo仿真

roslaunch aubo_i5_moveit_config demo.launch