Ubuntu系统的选择

不同的ROS和不同Ubuntu版本是意义对应的关系，建议先看要用的东西对ROS系统有无推荐版本，esim推荐的是Kinetic，对应16.04Ubuntu。一开始自己是18.04Ubuntu，因为懒得重装双系统所以后续花了一周的时候解决配环境中各种各样的bug，最后抱着磨刀不误砍柴共的想法重装了系统，果然配环境的过程中就流畅了许多。

initialize rosdep

因为ping不通官方给的网址所以以下两条命令不能执行。参考了古月居的博客，链接在ref中

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

catkin build不成功

build的时候有个包glog_catkin一直build failed，报错“No package ‘XXX’ found”，排查之后发现是linux系统缺少autoreconf工具，只需要

$ sudo apt-get install autoconf automake libtool
$ sudo apt-get install libffi-dev

安装之后即可成功build

output path

想要生成带有仿真结果的rosbag，而不只是可视化，所以可以在example.conf中gedit路径和生成的包名，官方给的example.conf中是把output path这句注释掉的，当时没有留意，怎么找都找不到output.bag，后发现是这个问题

ref

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
https://blog.csdn.net/x356982611/article/details/70856470
https://www.guyuehome.com/12640