Common motion planning algorithms 常用机器人运动规划算法

Common motion planning algorithms


1.Configuration space search


Every point in configuration space represents a work state.
Configuration space search will find a path from initial state to the end state.
According to what the end state information obtained, the search method can be:
    (1) uninformed search:
          breadth-first-search, Dijkstra search etc
    (2)informed search:
          A star search etc

Example



Path formed by Dijkstra search

Path formed by A* search

2.Probabilistic Roadmap method


•A Monte Carlo method
•Path is shown up only when thousands of people walk through.
•The difference between path formed by PRM and by the global optimal search decreases with a growing number of samples in PRM.
•Don’t need build configuration space.
•Explore a lot of samples.

Example-Probabilistic Roadmap method

3.Rapidly exploring Random Tree


 A Monte Carlo method.
 Build tree use a initial node (usually the start node).
 When the leaf node gets close enough to the destination node, path is formed.  

derivative method:  Bidirectional Rapidly exploring Random Tree
     build two trees from start node and destination node. 
    when two leaf nodes from two trees respectively get close enough, a path is formed. 

4.Artificial Potential Field method

Combine two potential field and lead a way through start position to the end.
Change the problem into optimization problem.







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2025-12-19 15:17
门头沟学院 Java
27届中九本,目前陆陆续续也面了很多家厂了,大厂面了字节、腾讯、虾皮还有几家中小厂,全是一面挂,只有字节进二面,二面也是秒挂了。知道自己能力很差,基本上大厂面试题只要问题不是八股文,出一些场景题或者真实情况下的一些问题就不太答得上来,我感觉大多数面试官看我项目都是学习性质的项目没有部署上线,也没有面对真实场景好像就对我的项目没啥兴趣了,项目也不太拷打,就问几个简单的八股或者直接另出一个系统设计题(比如字节、虾皮),有一家中厂问的八股啥的还让我介绍项目重点,我就介绍然后正常回答八股,他也不追问,但是莫名就是一面挂了,也想问问大家有什么星球上的项目推荐嘛。目前项目就是一个点评魔改加一个图库烂大街,昨天面的腾讯的面试官人很好,也给我指出了一些建议,希望我深耕一些技术的实际场景不要堆砌中间件还要加深计算机基础知识的学习。因为楼主不是科班的,数据结构因为学过,Hot100也刷烂了,算法只要不是很难问题应该不大,但是计算机网络操作系统完全没学过,面腾讯和虾皮的时候完全不会被拷打了,感觉这些知识也不好速成,加上最近要期末考试了,学习技术的时间也要压缩分担给课上突击一下期末。想先沉淀半个多月,度过期末再做个项目之后继续投,想问一下各位大佬有什么意见?真的有点迷茫,感觉还要学好多才能达到找实习的水平,如果一月还找不到就打算考研了,那些真实场景确实没有接触过考虑不到,但是我都没有工作经验感觉很难锻炼这方面,也想问问大家该怎么提高这种真实场景思维,谢谢各位佬。
纳斯卡可:哥们大厂不要乱面啊,这些都是有面评的。你下次再想去面试都不会给你约了
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不愿透露姓名的神秘牛友
2025-12-12 19:18
wxg 开发 24Kx17 其他
不太迷人的反派_:得看背景,本科24,比我工作三年都高了
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