base：深圳仅一面，主要围绕个人项目问，问得不深，无coding。学历厂按学历开。0️⃣自我介绍一下1️⃣之前履历是做无人机的，来做汽车可能会遇到汽车和飞行器的动力学不一样的问题，这点你怎么看？2️⃣相较于其他的自适应和MDRC控制方法，你的自适应方法有什么优势吗？自适应模块和MPC的连接方式是怎么样的？3️⃣汽车优化的指标是平顺性等等，那飞控MPC的控制目标是什么？稳定性？响应速度？大概能做到什么量级。4️⃣飞控受到横风等扰动时，被控对象不可避免的会有扰动误差，用我们的控制方法调整到稳态需要多久？5️⃣MPC调用的求解器是什么？你调用的这个acados的终端约束和终端代价怎么设定？MPC的终端约束和终端代价是根据什么指标列出来的？6️⃣常规的MPC可以不加终端约束，那为什么要添加终端约束呢？相对于不考虑终端约束有什么好处呢？——MPC是有限时域的，我们希望能够在有限时域中达到稳定。添加终端约束希望能够在有限时域稳定，最终保证最终的稳定。7️⃣MPC的控制输出是什么？8️⃣反问环节又到一年秋招时，翻出去年的秋招流程笔记。后续会更新其他大厂的面经，欢迎关注。个人主页有拓竹内推码，欢迎投递3D打印机头部公司

岗位：小鹏机器人中心 运动控制（传统方向）base：深圳时间：10.24一面是技术面，主要看基本知识和解决问题通识思路。遇到问题说的不深也没关系，面试官很好，会引导你，说出自己的思路也不错。0️⃣面试官介绍职责范围：双足机器人，运动控制团队。保证能稳定站立行走，腰部运动，双臂运动，头部运动。1️⃣自我介绍2️⃣论文规划提出的是一个什么算法？3️⃣围绕论文问一些问题：什么是微分平坦，有什么好处？无人机拓展的姿态是用什么表示的？四元数的导数？4️⃣假设有一个六轴机械臂，固定基座，传感器只有六个电机的编码器。希望实现末端从一个pos到另一个pos。如何设计系统架构，多少模块，去实现这个功能？5️⃣你提到了逆运动学，逆运动学求解的过程是怎么用的？是解析解吗？为啥不能用解析解？6️⃣如果用数值解，那么多解情况该如何处理？加约束条件吗？（怎么加？如果两个解都不违背joint limit，怎么加？）7️⃣关于雅克比矩阵是干什么的？可以用来做什么？什么叫动力学什么叫运动学？是否可以把q导转成v？8️⃣路径规划这边如何避免自碰撞和和外面物体的碰撞？碰撞检测怎么做？路径搜索空间又是如何生成的呢？基于笛卡尔空间还是关节空间？9️⃣关于你提到的控制模块，前馈 pid分别都是干啥的？I是否是通过引入极点消除静差？如果pid左右摆动怎么办？P怎么调试？如果P调好后，只调整ID怎么办？如果D给的很小会怎么样？I消除稳态误差是什么意思，可以举一个例子吗？如果给一个阶跃，是否还有稳态误差？🔟重力补偿怎么做？使用雅克比矩阵计算是否可行？1️⃣C++基本知识拷打：基本代码coding，给你一段代码，让你仿照原有代码手写一个继承，然后解释里面的一些细节为啥要这么写，有什么好处，里面还有函数指针之类的又到一年秋招时，翻出去年的秋招流程笔记。后续会更新其他公司的面经，欢迎关注主页有内推码，欢迎投递拓竹科技！

岗位：传感器算法工程师base：深圳终面（三面）是综合面，主要看个人综合素质和价值观匹配，1v1，感觉像是和+2面。0️⃣自我介绍一下1️⃣校招自己心目中理想的工作是什么样的？那如果拿不到自己理想的岗位你会怎么办？如果你说的这几个方面一个offer都没有（0offer）的话怎么办？【感觉像是在压力面，不知道面试官想要什么回答】2️⃣为什么选择投递大疆？这里回答了三点：产品上优秀、价值观匹配、比赛宣传支持导致有好感3️⃣怎么知道自己到了比较极致的阶段？比赛规则上做他人想不到的！极限参数4️⃣那举个实际的例子？有什么事情让你觉得做了他人想不到的极致事情。5️⃣代价和极致的平衡怎么去选择？6️⃣对于大疆的产品有什么了解？有接触过吗？7️⃣你说到mid360？有对比过速腾的雷达和DJI的mid360吗？8️⃣个人优缺点？9️⃣为什么做事情会有比较大的压力？🔟刚刚说到信任其他人，那么如果其他人做的和你想要的标准不一样怎么办？反问：Q：对于应届生的要求？如果提升自己？Q：部门氛围？Q：和其他公司的优势和特殊性？A：可以从自己的需求出发，在自己行业中的应用。去配合自己的出货量，做自己的甲方。后面还会有其他的产品。

岗位：传感器算法工程师base：深圳二面1v2，明显技术难度更大问得更深。还加了更多综合类问题，面试时长拉得比较长得有1h以上。0️⃣个人自我介绍：1️⃣在DJI飞行系统部的实习做了什么？2️⃣在速腾聚创实习做了什么让你突然对激光雷达有了很大的兴趣？3️⃣有没有具体的技术点可以展开来说（明显需要说得更细致）4️⃣传感器蠕变矫正找的相对信息为什么可以补偿整体的FOV的绝对变动？（这里又没有回答到点子上，绕了个弯路，回来又回答到了零位上）5️⃣为什么mems需要上电后摆动，为什么这样子就能读取到准确的零位。6️⃣激光雷达这边标定工位你知道哪些？7️⃣激光雷达高反伪像问题如果需要处理，如何从设计上去解决？8️⃣从标定角度出发有没有方式可以解决？9️⃣平时和别人合作沟通，别人觉得你是一个什么样的人？（这里又扯远了，应该先说几点，然后什么感兴趣再等面试官追问）🔟你觉得在别人的眼中，你有哪些需要提升的点呢？1️⃣你说你的缺点是容易陷入局部最小值，你觉得原因是什么？2️⃣找工作上有什么想法？为什么选择大疆，怎么看待不同的产业？3️⃣你觉得你在生活中是和蔼的人还是严肃的人？4️⃣你是哪里人？你更喜欢在上海还是深圳发展？反问环节：Q：希望应届生需要哪些能力？从事什么样的任务？（学习一下面试官回答问题的思路）- 技术能力（对口+出色，小而精）- 价值观（小而精，工程师文化，务实者）Q：在未来的这段时间如何进一步的提升自己？- 头部公司实习，画大的picture（对行业先建立全面的了解），思考底层逻辑Q：部门氛围？----------------------------------又到一年秋招时，翻出去年的秋招记录。更多大厂面经持续更新中，欢迎关注主页有内推码，可联系我内推拓竹

岗位：传感器算法工程师base：深圳0️⃣自我介绍。本科转专业的考虑是什么？1️⃣机器人比赛队长职责，作为队长遇到的最大的困难和挑战是什么？2️⃣机器人战队资料库？做这个事情的动机是什么？3️⃣本科做机械控制，研究生做无人机规控，最后投递激光雷达岗位？这个转变是如何产生的？4️⃣说一下自己实习时负责的这个工位相关的内容？5️⃣有没有可能原始的反馈数据和实际的扫描状态不一致？那怎么解决反馈和实际光学物理信息不一致？6️⃣更多细节上的追问7️⃣简单的列一下，优化算法有哪些？8️⃣传感器蠕变零位变化怎么办？9️⃣那如果是传感器反馈发生整体偏转的话怎么办？🔟如何看待履历的折腾？面对变化的态度？如何看待个人的选择和外部的新风口？Q：部门氛围？A：同事互助氛围OKQ：应届生需要做什么？A：不设限，业务驱动。量产工作or算法设计or仿真 回归 测试等等Q：行业前景？A：宏观有前景，短期内车载等方向确实是实际受挫的，短期还有很多的技术问题需要解决。########################################又到一年秋招时，翻出去年的秋招记录。更多大厂面经持续更新中，欢迎关注主页有内推码，可联系我内推

大疆offer地点：深圳岗位：传感器算法工程师面试流程：2024.8.09网申---9.04一面（技术面）---9.12二面（技术）---9.19终面---10.29正式意向---11.07电话了解手头offer情况---11.20谈薪---11.21天空之城线下面谈了解岗位详情---11.25拒又到一年秋招时，翻出去年的秋招流程笔记。后续会更新具体的面经，欢迎关注

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