1. 介绍项目2. imu怎么加入到vo3. imu加进去对定位精度的提升4. 平面拟合，有斜坡怎么处理5. 激光雷达和相机结合进行三维重建的具体步骤6. 了解过滤波吗，说说kf，ekf，ukf7. ekf中传感器噪声和测量噪声的大小，对滤波过程的影响，两者太大，分别会造成什么问题8. 了解过什么运动模型，没明白意思，面试官举了一个横向运动的例子9. 智能指针，讲一讲10. 引用和指针的区别11. 手撕，爬楼梯，每次可以爬1、2、3阶12. 讲讲有挑战性的或者有趣的一件事13. 对自动驾驶的看法，对小米自动驾驶技术的看法14. 反问岗位jd虽然偏向3d目标检测、bev这些，但是实际面试的岗位偏向多目标跟踪以及三维重建，所以问很多滤波和三维重建的知识点

1. 介绍项目2. svo的前端跟踪过程3. 使用过的激光建图方法4. 有无计算机图形学知识，是否修过相关课程5. ba有何特点，稀疏性如何加速，舒尔补6. coding    1. 判断点是否在凸多边形内部，没做出来    2. 判断字符串是否在棋盘格出现，用的dfs7. 反问coding占了大部分时间，面试官想要接触过矢量地图、高精地图和计算机图形学的。。。

1. 介绍项目2. 陀螺仪的bias怎么估计，在线怎么估计，离线怎么估计3. ba怎么实现4. 反问全程不到二十分钟，面试官看起来很忙，一直在打字。感觉无了。。。

1.介绍项目2.imu预积分3.ransac拟合平面,步骤4.vins的初始化方法,sfm的具体步骤,sfm的输出是什么5.vins4自由度优化,为什么是四自由度6.Im,和gn的不同,优点7.智能指针,uniqueptr转移所有权写法8.auto的使用场景9.C++的三大特性,构造函数,析构函数可以是虚函数吗,基类和派生类谁的析构函数应该是虚函数10.等分割链表,如果不能等分,则第一个更长