1.袁雷的书看完PMSM有感控制那里了，前一阵子买了正点原子的PMSM和驱动板，又在咸鱼上收了块G4开发板，还剩一个24v电源，今天下单了。2.网上包括正点原子的pmsm的foc例程全是用MCSDK生成的，代码有点难读懂，加上之前一直学的是标准库，hal库今天刚刚开始学，好在手头上还有一套f4的标准库例程，打算把这套例程的代码搞懂，等hal库学的差不多就把这套例程用hal库实现。