元戎标定算法体感非常差的面

一面是MARS老哥面的，一个多小时没啥问题。二面的哥们眼睛爱左右来回移动，问的问题也比较抽象，我的项目涉及ransac提平面得到线段（基于MARS LCC标定的一个工作），老哥问需要几个参数可以确定一个平面、直线。回答4、4。老哥说是3、6，平面我想的公式顺口答了，仔细想一下法向量两个自由度加一个标量确实是应该3，但是直线方向向量自由度2，点在直线上有个约束自由度也是2，怎么想都不能是6吧，哥们硬要说6。我想想这问题问的意义是什么呢？我就算不知道平面自由度，ransac算出来平面之后难道我会用错吗？直线我会不懂怎么求吗？And，问我为什么要体素化，体素化精度会差。。bro，你不体素化一个平面1000个点和100个点隔了10米的平面相交拿线可靠吗？整个点云不停ransac你要提多少个平面出来有数吗？阈值能设出来吗？这么多平面每一个和每一个都要算交线你的计算量吃得消吗？哥们问完觉得我太拉了，代码没让写，20分钟不到结束了。