奥比中光机器人嵌入式终面

1. 基于空循环（软件延时）原理：利用单片机的指令执行时间，通过空循环消耗时间。缺点：受编译器优化、主频变化影响大，不够精准，通常用于粗略延时。示例（以 72MHz STM32 为例） void delay_us(uint32_t us) { uint32_t i; while (us--) { // 下面的循环次数需根据主频校准 for (i = 0; i < 9; i++) { __NOP(); // 空指令，占一个CPU周期 } } } 校准方法：用示波器测输出脉冲宽度，调整循环次数。2. 基于定时器（推荐，高精度）原理：用硬件定时器计数，精度高，受 CPU 频率变化影响小。示例（...