滴滴两轮车

1、内存管理freeRTOS提供5种内存管理方式，heap_1-heap_5，通常采用heap_4，其特点是相邻空闲碎片可合并，且效率较高；2、任务管理任务调度依据优先级实现，处理器优先处理优先级高的任务，若优先级相同，采用分时处理原则，每个时间片通常为1Tick/1ms；优先级取值范围为0~(configMAX_PRIORITIES – 1)，其中configMAX_PRIORITIES在配置文件中设置，通常不超过32，数值越高优先级越高，这一点恰好和中断相反，每个优先级都会维护一个优先级队列，以此来调度处理器；3、任务同步 freeRTOS任务同步主要通过semaphore和mutex实现...