面试时长：40min1.自我介绍2.对项目里通信协议深挖3.介绍另外一个项目4.介绍项目成果、代码产出、工作协调等5.写文本的能力怎么样6.算法模块在调研、编码、验收都做了哪些事7.对指针的理解和使用8.函数指针和指针函数9.SPI有没有抓过波形10.IIC为什么要上拉11.介绍一下USB通信12.做项目的时候遇到过什么异常问题13.FreeRTOS调度14.事件组15.消息队列16.const、static17.amp18.反问

好久之前参加的智元机器人嵌入式软件面试，是一位年轻面试官，面试体验良好，不过他没有开摄像头hhhh1. 项目2. 分别谈谈对iic，spi，uart，can的认识3. can总线仲裁4. 介绍一下git的一个完整流程5. static6. 代码：定义一个链表写在最后：当时面试官还夸了基础还可以，结果泡了20天池子收到了感谢信。期间有问到工作时间问题，面试官也没有避讳，直言“节奏比较快”。个人认为有9106的意思

七月中旬投递，在七月底一周内完成三轮面试，一轮面试强度比较大。问了一下HR之后就是谈薪环节了一面项目提问电机的控制频率，选型理由，弹性构件的作用与设计思路课程基础知识提问电机的三环控制人形机器人手腕构型以及各自的特点电路理论RC串联电路灵巧手散热关节模组机械振动反问培养体系以及灵巧手设计思路二面问毕业时间，项目中用的电机，对ethercat的了解，未来的职业规划，对智元的了解，无反问环节三面在介绍项目的过程中穿插提问，问实习工作，科研项目的设计细节、材料选型、运作原理，硕士论文项目反问对岗位的期待，要求不只是硬件本体，也要对强化学习以及模仿学习算法有一定的了解。公司信息大致是量产一代、开发一代...

三面 9.6 43min：我以为是hr面，结果没想到依旧是技术面简单问了下华为实习内容问了IIC和SPI的优缺点可能是刚好碰上对面面试官也打过电赛，之后全程都在问我大一打的电赛项目，对面甚至把当年电赛题目搜出来了...救命啊这个低频信号处理方向的项目我还以为没什么人在意，完全没怎么回头看过，硬撑了半小时。没想到面的最痛苦的是三面，啊啊啊我只是没怎么准备，希望面试官不要怀疑我的工作量好吗？！有点遗憾自己没做好充足的准备，希望最后能有好的结果😭😭😭

二面真的好难，记录一下问题CAN总线仲裁原理、总线中的采样点RTOS上下文切换在哪个中断进行，为什么要在PendSV上切换 Cotex-M中两种堆栈指针模式（PSP和MSP） RTOS优先级反转 互斥锁和信号量哪种可以在中断中使用，为什么 IIC时序、死锁volatile关键字 对于有多个核的MCU，内存屏障有了解过吗从源码到可执行文件的过程bin和elf的区别CMake和Makefile说一下以太网协议栈TCP和UDP区别对自己的评价反问

呜呜呜二面的难度明显比一面高好多，一面都是简单八股，二面开始上难度了，问了一堆没准备过的八股，MCU相关的问题好多都不会，好艰难的一场面试啊1. CAN总线仲裁原理2. CAN总线中的采样点3. 有了解CANFD4. FreeRTOS移植5. RTOS上下文切换在哪个中断进行，为什么要在PendSV上切换6. Cotex-M中两种堆栈指针模式（PSP和MSP）7. RTOS优先级反转8. 互斥锁和信号量哪种可以在中断中使用，为什么9. IIC时序10. IIC的死锁11. 有手搓过IIC的时序吗12. volatile关键字13. 对于有多个核的MCU，内存屏障有了解过吗14. 从源码到可执行文件的过程15. .bin和elf的区别16. gdb调试的时候，挂的是哪种文件17. CMake和Makefile18. 介绍一下中国机器人大赛19. 说一下以太网协议栈20. TCP和UDP区别21. 对加班怎么看

一面的八股非常常规，没想到二面上强度了，直接面了快90分钟，基本把简历中的项目拷打了个遍，问的非常非常细，面试官技术大佬的气质拉满，感觉对我项目的每个技术点都很懂，从系统驱动到应用都问的很深。二面  9.2  1h15min：说女孩子对工科感兴趣还是不多，问我的兴趣点在在嵌入式方向更偏向于MCU＋RTOS还是MCU＋Linux（如实说了更多Linux经历，比赛项目的MCU因时间有限只做裸机，但有学过RTOS理论，面试官介绍了公司这两个方向的业务，RTOS的业务开发量比较多）聊华为实习内容介绍IIC协议有了解到IIC时钟延展的内容吗有了解到IIC死锁的内容吗？总线恢复操作是由主机还是从机操作的IIC的子系统可以说一下吗介绍你做的IIC驱动的probe函数内容之后开挖在校的竞赛项目，问了基于pcl的激光雷达开发的细节（点云如何预处理，点云滤波有用到随机采样抑制算法吗，点云分类的逻辑是？...），问了视觉识别的细节，问了小车规划规划的实现...问完这个项目继续问下一个，这场绝对是我秋招被问最细的一场面试。之前因为实习还没来得及认真地复盘项目，这场简直是给我临场深度复盘完了，暴露了一堆遗忘的点😢😢问完项目继续问八股：c和c＋＋哪个熟了解内存踩踏吗介绍volitate关键字介绍RTOS的优先级反转，解决方案介绍RTOS的上下文切换，了解pendSV吗了解CAN总线协议，介绍仲裁机制CAN总线的bus off有了解吗介绍智能指针介绍DMA机制，对应的内存需要做什么特殊的修饰吗介绍Cache一致性反问八股部分还好，大部分的时间还在聊项目

timeline：七月中旬投递，下旬一面，八月中旬约二面，二面后挂整理一下两次面试遇到的问题，基本是项目+手撕，没有八股1. 项目相关延伸问题SFT的具体是怎么进行的数据量远处目标如何处理地面滤波具体的方法，为什么不用网络去做地面滤波2. coding（共享屏幕用本地的ide写）：- 线性插值- 双线性插值- 字符不重复字串的最大长度- 接雨水

1.自我介绍 2.实习拷打 3.进程具体有哪些资源 4.除了go，其他语言的协程的用户态实现怎么做的 5.K8S 部署的 Go 服务在 Pod 中运行时，GOMAXPROCS 默认值是根据容器的 CPU 配额还是宿主机的 CPU 核数来决定的 6.算法题 最长公共子序列 dp 7.讲思路 从10亿个整数中找到最大的100个数 小顶堆

面试内容 逐个介绍自己的项目，问transformer比较多。面试官对点云配准，传感器标定更感兴趣。coding孤岛数量体验交流体验很好，没有打压你的感觉。后面安排看一看点云特征匹配，标定方面也很重要

最近HR微信加我发的面试链接，不得不说这些小公司真的很拷打技术1.自我介绍2.问实习细节，仿真用的什么软件，workbench里用的什么模块，谐响应用的什么模块3.用什么绘图软件，creo的钣金会用多少，你能不能描述一下你的建模水平，说一下几种钣金材料，冷轧和热轧有什么区别，分别对材料性质有什么影响4.除了钣金还知道什么机加材料，45钢和235钢在机器人中有哪些应用，他们分别有什么特点5.说说实习中电机相关的知识，知道什么电机算法，克拉克变换和帕克变换的数学原理，还有一些细节问题记不清了，因为我不咋会呜呜6.软体机器人设计的要点，软体材料怎么考虑的，怎么计算折弯角，怎么计算抓握力，怎么选取气动压强，气动怎么设计很多很多问题，不写了，面了近1h，面试官是八年大厂经验的资深工程师，实力非常强，是我太菜了

小米小米-高精地图与定位算法工程师-一面1、五分钟自我介绍2、简历上项目深挖3、代码部分面试官表示比较喜欢出专业相关的，因此题目是c++判断点的投影是否在线段上，属于计算机几何的知识4、此外还问了一些SLAM相关的问题，比如在IMU预积分部分，优化后bias更新了如何处理这种很细节的知识点理解考察5、反问环节小米-高精地图与定位算法工程师-二面二面跟一面流程差不多，在一面基础上也出了一道计算机几何的题目，c++判断一个点是否在三角形内部，分别构造三角形并计算面积，求和看是否等于原三角形面积即可科大讯飞科大讯飞-AI研究算法工程师-视觉/激光SLAM算法方向-一面1、五分钟自我介绍2、简历上项目...

面试内容 智驾感知和具身智能感知技术栈基本一致，面试官对简历细节敲打比较多coding最长回文字符串体验体验一般，被敲打肯定难受后续准备多刷题吧，这么简单的题都没做出来

先介绍了大概八分钟的科研项目然后开始拷打（有一些记不清了2333）C++部分：C++ 编译过程链接过程做了些什么智能指针介绍shared_ptr实现原理shared_ptr引用计数是原子性的吗怎么保证原子性的垃圾回收机制内存泄漏怎么排查内存泄漏排查工具的原理垃圾回收机制内存泄漏排查工具、垃圾回收机制、共享指针三个之间有什么关系stl map可以多线程同时写入吗stl里有容器是线程安全的吗int a,vector<int> b，同时作为函数参数，b存储在栈上还是堆上；操作系统部分：协程和线程的区别协程切换的C++底层实现epoll\select\poll的区别为什么epoll在高并发的时候性能更好网络请求处理慢，可以从哪些地方排查手撕：快速排序（五分钟）反问：两分钟其他记不太起来了---------------------------------一个小时十五分钟的面试脑子过载了捏散个热再回忆一下面经