四轴无人机采用双 MCU 控制，Cortex-M0 内核 MCU NRF51822 主要负责无线通信和电源管理，Cortex-M4 内核 MCU 主要负责传感器读取，数据融合，PID 控制和电机控制等。而这 2 个 MCU 之间的通信方式为 UART。 软件采用freertost多任务调度，配套bootloader代码，支持在线升级，任务关系如下：部分代码截图：涉及IIC、SPI、USB、wifi等通讯接口，适合嵌入式综合项目学习。资料截图：资料获取方式：关注或者（评论求源码）私信我获取资料。注：免费项目禁止商用获利

从 3 月 17 号投递第一份简历，一共投了 40 家公司背景：双 2 本硕科班，无竞赛，本科一段研究所实习。技术栈主要是 C++，项目是一个 15445 一个 muduo下面按投递时间顺序简单写写网易雷火，笔试完就寄。OPPO，投的底层软件，一直没约面。美团，一面面试官人很好，但技术栈不匹配，寄。饿了么，投的测开，直接被 kpi。pdd，后端开发，一直在走流程，最后还约了三面，但已经有 offer 了，遂拒了面试。恒生电子，一面 20min 面试，就一轮技术面，没问啥东西。后面狂催做测评，然后没消息。联想，一面半小时，然后没进度了，应该挂了。腾讯音乐，投后端十天没进度，转投移动客户端立刻就约...