三位面试官，时长将近1h 1.介绍自己 2、对C++，python熟练吗？ 3、深度学习中归一化的方法 4、项目中使用过哪些芯片？ 5、有没有做过oled或别的外设的驱动？项目中有使用过rtos吗？ 6、单片机启动流程？查看过对应汇编文件吗？ 7、残差神经网络的作用是什么？从原理上讲，如何实现这一目的？ 8、IMU处理角速度值，为什么使用Mahony滤波？最后实现了什么效果？为了达到这个目标，做了哪些优化？ 9、IMU的温漂是怎么解决的？在这一过程中，如何保证温度达到预期且保持恒定？ 10、MCU接收IMU数据的时间间隔？MCU发数的时间间隔？ 11、四元数引入解决了欧拉角的什么问题？ 12、...

1、介绍项目的数据流，系统架构2、项目里有几层，buffer在各层怎么传输的3、数据接收后向上层回调的线程模型是怎么样的?在当前线程回调的还是另一线程进行回调?怎么检测线程是不是正常工作?开放性题，可以从设计模式角度答4、UDP大帧数据的分片与重组策略5、业界一些高并发网络场景，网络通信的时候，比方说reactor网络模型6、条件变量wait虚假唤醒怎么发生的，如何解决?7、多态实现原理，虚函数表及其指针在内存中的布局?8、智能指针，lambda，值捕获引用捕获区别?9、可以返回shared_ptr this吗会有什么问题?继承 enable_shared_from_this10、AutoSAR有了解过吗，为什么业界要提出这个?11、怎么理解中间件在系统中的作用，有没有自己写过?

韶音三面距离二面隔了一个月 1. 这个专业主要是学什么 2. 研究生课题 3. 对你来说遇到最困难的是什么 4. 如果让你重新再做一次你会怎么做 5. 在项目中学到了什么 6. 如果让你再接一次任务你会怎么做，这么多指标怎么考虑 7. C++面向对象的理念 8. 讲一下epoll 9. 职业规划 10. 地域的选择 11. 有什么offer 12. 对韶音的了解 13. 平时运动

1、iic协议讲一下，如果出现被异常拉低了怎么办，怎么排除问题2、iic出现竞争，仲裁优先级是什么3、spi协议，四个线，几个模式分别是什么，能不能实现真正的全双工4、spi和dma怎么连接的5、static修饰的全局变量和局部变量6、指向常量的指针和指针常量7、定义一个两位的数据结构(位带操作)8、arm的通用寄存器有哪些介绍一下9、tcp ip 模型以太网数据链路层的帧包含哪些，数据链路层怎么知道ip对应的 mac地址(ARP)报文在不同网段之间是否可以发送，发送的直接目的地址是什么(下一跳网关)10、cortex m缓存一致性11、cortex m的特权模式12、栈指针有几个，msp和psp， freertos里面是什么栈指针psp(psp用于任务栈，msp用于异常/中断)13、freertos的内存管理，上下文切换14、freertos临界资源，锁的管理，最简单方案15、指针数组和数组指针(char(*p)[10])手撕:力扣14最长前缀子串