攒人品中～ 1.VLA的输入和输出分别是什么?2.为什么机器人领域需要VLA而不是传统控制算法?3.VLA模型解决的核心问题是什么?4.VLA微调的数据量一般是多少?5.遥操作数据采集原理?6.VLA的actionhead有哪些常见设计?7.分别阐述一下pi0,pi0.5,p0.6的区别。8.简单说下rtc原理，9.什么是action chunk?10.一个典型的VLA模型架构包含哪些模块?11.为什么RL在VLA中越来越重要?12.阐述一下流匹配flowmatch原理?13.现在VLA有哪些主流的研究方向，分别是什么?14.VLA如何和低层控制器结合?15.场景:VLA推理速度太慢场景:你的VLA模型推理频率只有3Hz，但机械臂控制需要50Hz控制频率。问题:如何解决VLAinferencelatency?16.场景:机器人动作很卡顿场景:VLA预测动作执行时机械臂运动，非常抖动。问题:如何让动作更加平滑