BIT*算法概述 BIT*(Batch Informed Trees)算法是一种基于采样的路径规划算法,结合了RRT*(快速随机探索树)和A*算法的优点。它通过动态调整采样策略和启发式搜索,显著提高了路径规划的效率,尤其在复杂高维空间中表现优异。该算法由Jonathan D. Gammell等人提出,广泛应用于机器人导航、自动驾驶等领域。 核心原理 BIT*算法通过批量处理采样点并利用启发式信息优化搜索过程。其核心思想是将状态空间划分为多个批次,逐步优化路径成本。算法通过维护一个优先队列,动态选择最有潜力的节点进行扩展,从而减少不必要的计算。 启发式函数在BIT*中扮演关键角色,通常采用欧几里...