momenta slam算法一面

2024/10/16

自我介绍2min，前后加起来一共一个半小时时间

问实习项目和研究生课题，非常细节，里面的每一个技术细节以及详细流程都会打断提问，也会顺势延伸相关的技术细节，比如定位的效果，你在这里面主要做的工作。

slam八股：
1 点云NDT匹配的原理，具体的实现。
2 经典ICP算法的算法流程
3 你了解其他的一些ICP变种算法，是怎么实现的，例如Gicp，点到线，点到面的icp
4 icp里面的参数是怎么设置的，什么情况下icp不会收敛
5 一般的定位方案中怎么实现鲁棒的点云匹配的
6 如何计算点云的法向量，如何利用点云的法向量优化点云匹配
7 pcl里面怎么注册自己定义的点云格式，底层的原理是什么

c++八股：
1 c++里面的你是如何缓存那么多的传感器消息的
2 queue是线程安全的吗，怎么样可以保证线程安全
3 了解生产者和消费者模式吗
4 对cmakeList的使用了解吗，cmake文件的作用是什么，里面一般包含哪些东西，find_package命令
5 git rebase和git merge的区别
6 c++模板编程中的trait
7 模板编程中的特化作用

反问：
快吃饭了，就问了个落地场景什么业务比较多

总结，面试官技术还是很厉害的，讲了一个半小时嗓子要冒烟了