图森未来感知一面 面经

面试时间：60min
面试内容：自我介绍，然后会打断问一些八股相关的问题，具体以下
● IPM中对于外参的应用，没有用到外参的话怎么对应真实世界坐标系下的坐标？
● 虚拟相机的应用
● BN, LN, GN, IN的区别，在哪个维度上进行
● anchor free和anchor based的优缺点，为什么选择anchor free
● mmcv里的hook机制
● BN的具体实现，哪些参数冻结，训练和验证的区别，用的mean是哪部分数据？全局还是最后一个iter（都不是 用滑动窗口的）
● roi align和roi pooling的区别
● BEVFormer的相机内外参怎么用的：BEV plane中的query会split成3D query并且采样N个3D参考点，然后投影到2D视图。 Spatial Cross-Attention中用相机内外参把2D参考点分配给不同视角的相机
手撕：好像没有 忘记了
一面完泡了一个多月。。。。
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#24届软开秋招面试经验大赏#