跨维智能具身智能算法实习生面经 22min

发一下问题给大家参考，攒攒人品！1. 数采原理2. rtc原理，rtc有哪些重要参数，t和s的关系，怎么计算3. ppo原理，同策略和异策略有什么区别，ppo属于哪种？4. 重要性采样是什么，为什么ppo要用重要性采样？5. GAE公式里，当λ＝0.95时，第10步的TD残差权重会衰减到多少？假如灵巧手抓取任务中，需要精确控制最后1秒的动作，这个λ值是否合理？假如不合理调整的思路是什么5. 仿真中用ppo训练四足机器人行走，policy loss震荡剧烈但valueloss稳定下降，说一下可能的原因

最近整理了安克创新二面中出现的面试题目。与一面侧重基础知识考察不同，二面更注重技术深度、系统设计能力、问题解决思路以及对公司的了解程度。面试官通常是技术Leader或资深工程师，会从项目经验出发，深入挖掘候选人的技术实力和思维方式。整体来看，二面问题更加开放和综合，不再是简单的知识点问答，而是考察候选人的技术视野、架构能力、技术选型思路以及在复杂场景下的问题分析能力。题目涉及自我介绍与项目深挖、技术平台对比、系统设计、复杂问题排查、技术转换适应性、代码质量意识、公司了解以及反向提问等方向，重点考察应聘者的技术深度、实战经验以及与岗位的匹配度。下面是本次安克创新二面涉及的主要题目：面试题目1. ...

感觉良好，发下面经攒攒人品八股:RL：1.说一下策略梯度公式2.为什么可以对期望求导3.如何解决方差大的问题4.baseline为什么能降低方差，引入后会不会产生偏执？5.简单介绍一下Baseline类型6.机械臂抓取用什么baseline规控mpc：1.问：说一下MPC的原理，和LQR PID有什么区别2.MPC实时应用中如何保证求解速度，求解失败怎么办求解速度：１.先考虑非线性转换成线性和凸优化２.优化求解器选择，如果是小型 QP且快速响应的话一般来说，会用 qpOASES，如果是稀疏的大规模 QP（比如自动驾驶的 MPC），OSQP 更合适3.  算法代码上优化，稀疏矩阵和并行计算

1. 简单做个自我介绍。2. 上一份实习为什么不留在那里？二、Java 基础 1. HashMap 在 JDK1.7 升级到 1.8 做过哪些优化？2. 往 HashMap 里 put 一个值的过程是怎样的？3. HashMap 达到临界值时，扩容是怎么扩容的？4. 数组长度扩容两倍，里面的数据会怎么变化？5. JDK1.7 头插法为什么会出现死循环？6. 1.8 为什么改成尾插法？ 三、实习相关1. 为什么不直接存原始文件，一定要做转码？2. 两种方法转码分别有什么优缺点？3. 转码失败率大概多少？你们怎么监控？4. 你修复过多类格式兼容问题，当时是什么问题？5. Excel 内容太多导致 ...