1987 年 7 月，Craig Reynolds这位老先生率先提出了经典的Flocking模型，该模型要求群体行为满足三个规则：

聚合：独立的个体逐渐加入到群体
速度匹配：个体与群体的航向保持一致，不要脱离
分离：避免群体内的个体相互碰撞
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