格灵深瞳C++软件开发面试（一）

全程1小时40分钟
一、项目上的问题
1、介绍项目
2、项目上为什么用双PID做纵向控制，横向上用mpc控制
    A：PID不需要知道模型，直接用就行，横向比较复杂
3、横向上为什么不能用PID MPC用的什么求解器
    A：因为横向需要转弯比较复杂 求解器用的OSQP
4、PID参数怎么调
    A：先调P，再调I，最后调D
5、D有什么作用？
    A：修正调节I的动态响应
6、积分饱和有什么作用
    A：防止误差过大，输出过大
7、路径规划怎么规划的，为什么要用改进A*
    A：激光雷达构建地图实现全局路径规划，ARA*算法首先改用曼哈顿距离、其次动态调整启发函数的权值，不同场景下权值不一样
8、为什么不把车辆的爬坡当成代价算进去？
    A：我们分场景进行ARA*的构建，没有考虑这种方法，后面可以试一下
9、你们应该需要局部规划，A*会一直重构建路径，导致一个场景结束得等一会才能继续，采用局部的RRT、RRT*、D*可能会解决你们这个问题
    A：嗯嗯额嗯，谢谢您的建议
10、为什么用B样条
    A：拐弯轨迹可能出现拐点，导致曲率突变
11、还有什么轨迹生成的方法？
    A：人工势场法、我了解Apollo的Lattice\EM planner都可以

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