经纬恒润 c++ 软开北京，10.13 oc，等结果

三位面试官，时长将近1h 1.介绍自己 2、对C++，python熟练吗？ 3、深度学习中归一化的方法 4、项目中使用过哪些芯片？ 5、有没有做过oled或别的外设的驱动？项目中有使用过rtos吗？ 6、单片机启动流程？查看过对应汇编文件吗？ 7、残差神经网络的作用是什么？从原理上讲，如何实现这一目的？ 8、IMU处理角速度值，为什么使用Mahony滤波？最后实现了什么效果？为了达到这个目标，做了哪些优化？ 9、IMU的温漂是怎么解决的？在这一过程中，如何保证温度达到预期且保持恒定？ 10、MCU接收IMU数据的时间间隔？MCU发数的时间间隔？ 11、四元数引入解决了欧拉角的什么问题？ 12、...

part1.自我介绍；part2：项目：将一个你最熟悉的项目（讲了项目A在车企·域控器的OTA）服了，撞枪口上了 ，他刚好是做这一块的；疯狂深挖；（1）你们控制板的主控芯片是哪一个？为什么要以这种方式实现监控？刷写逻辑是什么？A/B区切换逻辑？（2）主控并发获取系统快照写入缓存以后，主线写入日志过程是写入主控日志还是系统日志？如果是写入主控日志，你这种实现在多写入场景下的时间和原有时间帧能同步吗？怎么同步？（3）刚刚你提到了线程池的入口函数的封装和信号量触发，在哪里触发？线程池的实现的源码有看吗？基于什么实现的？（4）你们的开发是基于AutoSar还是自己的编译环境？有没有兼容autosar的服务？怎么实现的？（5）实际项目中有涉及过中断操作吗？（6）像你所说的缓存写入日志的场景如果出现异常或是掉电程序崩溃时你针对缓存数据和日志系统有什么兜底措施吗？怎么实现？回滚的策略是什么？part3：场景八股（1）说一个熟悉的stl容器，底层是基于什么实现的？是线程安全的吗？你在什么场景下会用到这个数据结构？插入和删除的时间的复杂度是多少？查找的时间复杂度呢？（2）将一下lambda表达式有哪些参数可选；各自实现什么功能？你刚刚提到的了返回值自动类型推导，之前还有个mutable参数是什么功能？可以输入什么数据类型？（mutable 默认：值捕获的变量在 lambda 内是 const 的，不能修改。加 mutable：允许修改值捕获的变量副本（不影响外部）。）（3）用过智能指针吗？讲一个项目中用到的场景？有什么优缺点？shared_ptr的引用计数的数据类型是什么？（4）刚刚你提到了熟悉多线程编程，我这里有两个线程，线程A获取锁执行某一模块功能，线程B同理；同时只能由一个线程获取锁，当前内部功能的实现超出预期，线程A不释放锁；如何在线程A功能不受损的情况下让线程B按照原有时序预期获取锁？只用锁操作；(描述有一点点问题，因为最后答案还是设置超时机制强制释放锁)；（5）了解UDS服务和CAN通信吗?反问，公司部门业务（车联网应用）工作作息；面试官太专业，语气温和，面试虽然答得依托但是体验狠好；

【公司福利】薪资待遇不错（公积金、社保按最高档缴纳）、每年外出团建和聚餐、节假日活动等。弹性工作制打卡不限制时间、 餐补、加班餐补、加班打车费、话费补贴。🏝 工作环境天津研发中心大楼，靠近天津南站，有食堂公寓，交通便利周边也有很多商场。💻 工作强度弹性工作制，上班时间较自由，双休（周末加班概率基本为0，除非项目出了问题）。💰 薪资待遇薪资待遇也是不错的，具体看岗位，个人比较满足。🎉 团建/日常福利部门每年都会有团建，游山玩水那种，还会有聚餐，一般每年有两次，氛围很好。还会有零食大礼包。📈 业务前景公司与业内很多大整车厂都有合作，前景非常好。📑 面试经验一面技术面，二面需要PPT，三...

机器人软开 自我介绍闲聊（工作地考虑，高考成绩，奖学金情况，竞赛情况）介绍了前两个项目遇到哪些难题，项目中ros1  ros2？docker使用相关，dockfile如何查看ros节点是否存活有话题无法正常使用，如何debug八股部分cpp特性智能指针lambda表达式析构函数stl，vector和list的区别闲聊（优缺点）给公司打分（鬼了）反问，主要负责的工作（我中译中：模块间的通信，“人机交互”这个只能打引号）团队规模（100人，10个机器人软开），有点吓人😅