slam

校招内推码：ISKPAS校招内推码：ISKPAS校招内推码：ISKPAS投递链接：https://job.orbbec.com.cn/

📍面试公司：酷睿程（一面）👜面试岗位：SLAM算法📖面试问题：1、论文项目；2、对极几何（基础矩阵和本质矩阵）；3、深度估计模型的深度；python手撕（二分查找）。

科大讯飞（核心研发平台）SLAM一/二面一面：自我介绍+项目介绍，关于SLAM基础知识的提问+ROS通信机制+C++（主要是STL底层）考察；30分钟左右二面：自我介绍+项目介绍，将近一个小时的项目深挖，非常的细致，大致内容有：（以下内容均以ORB2为基础展开）回环检测部分：介绍kd tree；跟踪线程部分：如何进行跟踪的（跟踪线程的三个模型，逐个分析作用，系统在运行的时候是怎么进行跟踪的，如何恒定速度模型失败，会出现什么情况，如果重定位失败了，会出现什么情况）；特征提取：ORB特征提取原理及流程，如何实现旋转不变性和尺度不变性，使用四叉树均摊过程中如何保证每个区域点的数量；介绍卡尔曼滤波原理（我当时是从概率角度说的）感觉回答的不是非常好。。ROS相关问题：通信机制的区别，常用命令开放性问题：如果出现了退化场景，如何解决（设计思路）；冗余传感器情况下如何进行融合（IMU+轮式编码器）好久没有更新了。。（主要是懒惰了，想要休息一下）这中间还有一些笔试面试（****博彦科技等）如果有兴趣的话可以私信交流。这个时间段其实还是有一些机会可以面试的，还可以捡捡漏。而且大家应该也开始被大论文折磨了，我感觉说实话还是分配好时间，科学作息，烦躁焦虑就适当休息，大论文小论文方面务必和导师和学院沟通清楚，减少不必要的麻烦。

bg：双9，华五自动化研二在读，现在做视觉定位的东西，基本上就是vslam魔改框架，c++掌握的也不算熟练组里要求：毕业要有小论文，并且不放实习，本科玩过一段时间深度学习，会点pytorch秋招的话，slam岗位没顶会没实习是不是直接没戏，转感知的话没项目，不能这么早就java八股了吧求大伙出出主意，自动驾驶公司有哪些岗位合适啊

地平线SLAM/3D算法实习生（定位/建图/位姿估计方向）自我介绍+项目介绍；主要问了关于vio系统的问题（IMU标定之类的），然后才问到了关于视觉SLAM方面的，主要是ORB2初始化等一些比较基础的问题，感觉因为是实习，所以没有深挖项目；最后手撕，两道题选一个做；印象中第一个是有关于点云处理的，还有一道是经典动规问题（01背包）；然而一开始没有ac。。。正当我准备debug的时候，面试官开始问我思路，比如dp数组的含义，然后追加了一下如果需要知道每次背包里都装了哪些物品，我感觉就是打印一下dp数组。感觉有点凉，我估计是问题回答的不够好，面试就没有怎么细问。经纬恒润 自动驾驶算法 算法部自我介绍+项目经历项目深挖的地方就不说了，因人而异，能说出关键的点应该就可以。问的比较的细致了，vio如何标定，怎么标的，vio如何初始化。orb的话，orb怎么特征提取的，orb怎么进行位姿估计的（初始化的时候H、E怎么计算，有一个匹配得分怎么算的，感觉这个好像地平线也有问道），非线性优化，用的什么库g2o的话需要继承哪两个虚函数，ceres主要vins里用所以没怎么提。感觉就是SLAM整个系统都会涉及到，主要考察的是一些代码细节。C++八股：三大特性，怎么理解多态的，vector里push了一堆东西，clear之后内存会不会被清空。因为stl回答的不太好，所以没有继续追问。反问，部门主要做什么任务，然后需要学习什么。先不提经纬恒润一些黑料，至少面试体验是不错的，然后专业性也比较的强，解答问题也比较有耐心。在面试了一些公司以后发现，slam应该是因公司而异，但主要还是集中在传统算法在做，这段时间比较火的bev感知，nerf之类的，并没有用到太多，这里又不得不吐槽，笔试竟是些dl的东西。。最后总结就是，如果slam基本掌握的差不多了，coding也强，确实可以赶一赶前沿，但是深耕传统slam也不是完全不行，至少有些企业还是有这样的需求，不必选择困难。slam东西多还杂，coding也要求比较好，想真正掌握（自学+买课情况下）还是挺难的，如果组里有资源，一起做的话，可以细化一下工作，还是人多力量大。现在看来不管捡漏也好，碰运气也好，就反正能找到工作就行。还有机会的情况下调整调整心态，慢慢来。

海康威视 AI算法工程师 自助无人系统 笔试先讲一下题外话，这是我目前做的唯一一个很slam沾边的笔试了。也不知道是不是之前投的岗位是不是有点不相关。。。不过应该确实都是slam相关的岗位单选多选问答编程四个模块。单选多选都集中在c＋＋编程和slam基础知识大概有 堆栈 出入栈顺序 数据结构都比较的基础。slam 计算2d-2d相对位姿估计需要多少个点 然后状态方程 雅可比多少维 imu基本知识也比较的基础。问答题两个欧拉角万相锁成因imu和gnss互补性编程题acm的 最小生成树我应该算投的比较晚的了。。答题我感觉还好。至少亲切哈哈哈。虽然真的到了秋招都快结束了。还没啥收获。也不知道大家拿没拿到心仪的offer不管怎么说，还是得心态放好，加油即可。欢迎交流祝秋招顺利。

个人bg 211本硕研0开始做slam，现在研二下，目前还是视觉导航方向没论文没实习这个bg找slam是不是寄了请问可以往哪个行业或者岗位转/还是继续在自驾机器人卷

先临三维 C++开发工程师（base 杭州）因为之前投过该公司的slam算法岗，但是简历挂了（应该是和学历或者实习项目挂钩）；还投了一个C++开发工程师的岗位，简单介绍一下一面；首先对于slam算法和C++之间的取舍，如何看待（个人感觉就是岗位匹配度低的话怎么自圆其说）然后就是问项目：主要集中在项目中难点，如何解决，用到了哪些C++技术（三大特征+多线程基本上都有）；从项目中收获到了什么；然后就是C++八股，不过是很基础的一些：类的定义；类与结构体的区别（这里我只考虑到了private和public的区别）；什么是友元；对象之间的资源如何共享；何时重写拷贝构造函数（深浅拷贝）；main函数在执...

笔试：寒假时候找hr内推的语义算法工程师社招岗，所以没有笔试（我的情况可能比较特殊，不建议尝试）一面： 时间：1月22日 时长：1小时2分钟 面试地点：飞书会议 面试内容：自我介绍穿插提问：50分钟。准备了一个ppt，详细讲了项目、论文、实习、奖项和学生工作，问的问题也是面试官根据内容展开的。问题主要有：①Superpoint的训练如何进行，数据集如何标注，如何量化；②传统特征点匹配是否掌握，SIFT特征点匹配的方向是如何计算的；③transformer的结构？多头transformer和单头transformer的差别；④简述全景相机和传统相机的差别；⑤yolov5是否用过？锚点和锚框是什么...

地平线SLAM/3D算法实习生（定位/建图/位姿估计方向）自我介绍＋项目介绍；主要问了一个点，集中在多视图几何的知识，EFH自由度和求解方式，地图上的点如何三角化的，vio系统和orb都适用于什么样的场景。基本上都问的很细（如果有回答的话会继续问），但是我都没有回答的很好；最后面试官感觉可能我这边回答的不太理想，问了问我研究生期间收获了什么，然后面对压力和push怎么解决的；反问就是大概问了问职位要求，然后面试官比较耐心地给出了一些建议。国汽智控（北京）科技有限公司 智能驾驶全栈工程师：SLAM后端、标定、融合、定位自我介绍＋项目介绍首先问了一下SLAM基础：怎么表示旋转，然后有什么优缺点；给...

简单分享一下面试经验。上海飒智智能简单自我介绍；项目经历和实习；主要问了一下项目经历，包括slam算法框架，机械臂抓取和识别（实习项目），基本编程，项目中遇到的困难，传感器标定，代码部分没有重点问（可能我太菜了hhh）总体来说，公司规模不是很大，但是团队比较专业，也有大佬；也有SLAM研发团队，专业上比较对口，当然也有用机械臂做抓取任务的细红线（实习岗位）简单自我介绍，项目经历和实习；ORB-SLAM（纯视觉解决方案）部分内容，vio（公司主要做的方向，听说老罗这阵子在做AR眼镜）；所以vio部分问的比较多，包括imu标定，然后手眼标定，如何设计手眼标定过程（这一部分不是特别了解。。估计大大减...

首先介绍一下基本情况。本硕211 目前研三有过一个实习经历。不过和slam不太相关。两个项目经历，课题论文+自己写的demo这两个还在写的过程中。目前一共投了43家企业。两个笔试两个面试（一个口头offer）从目前笔试的情况来看。题目基本上和slam不相关。可能算法岗这一部分比较看个人的基础知识吧。一般都是数据结构 算法性能之类的。ps 基本上都带点深度学习。。。 然后算法题都是acm的 所以之前需要专项练习。题目一般都是动态规划  字符串拆分一类的。而且和其他slamer交流基本上都挺难找的。建议首先多刷题 算法和深度学习相关的然后面试的话 重点说项目经历 从b...