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在采用广角鱼眼镜头的单目视觉里程计中,发现基于八点法的本质矩

[单选题]
在采用广角鱼眼镜头的单目视觉里程计中,发现基于八点法的本质矩阵估计误差较大,特征匹配在视野边缘漂移明显。若不更换整体算法框架,最关键的工程措施是?
  • 继续使用针孔模型并显著增大 RANSAC 迭代次数
  • 基于鱼眼/等距投影模型完成相机标定并去畸变,或在估计中显式建模畸变
  • 仅提高角点响应阈值,选择更强的特征点
  • 改用金字塔 LK 光流跟踪替代特征匹配

这道题你会答吗?花几分钟告诉大家答案吧!